具有通信时滞和外部干扰的多智能体系统一致性

发布时间：2024-01-30 05:53

　　近年来,多智能体系统的一致性在无人机,无人驾驶,多卫星联合控制等许多方面都具有极其广泛的应用,成为众多专家学者们研究的重点。关于多智能体系统一致性的研究多是在理想条件下进行的,但考虑到多智能体系统在协同控制中常常处于复杂的工程环境,智能体之间在信息交换、协同运动、相互耦合等过程中,可能会受到各种因素的干扰,例如环境噪声,外界攻击,网络延迟,执行器饱和等等。为了克服通信时滞和外部干扰对多智能体系统的影响,本文研究了具有通信时滞和外部干扰的网络化离散多智能体系统的一致性问题和领导跟随一致性问题。首先,针对具有外部干扰和通信时滞的离散多智能体系统,利用网络化预测控制方法,得到了外部干扰和邻居智能体状态的预测值,提出了基于预测信息的分布式协议,分别给出了多智能体系统达到状态一致性和输出一致性的充要条件。其次,考虑到领导者在多智能体系统的协同控制中能够简化控制的设计及实施、节省精力和降低控制成本,进一步研究了具有通信时滞和外部干扰的离散多智能体系统的领导跟随一致性问题,给出了分布式协议的设计方法,实现了跟随者对领导者的状态跟踪和输出跟踪。最后,利用数值仿真验证了所提出方法的有效性和可行性。

【文章页数】：65 页

【学位级别】：硕士

图3-1固定网络拓扑结构

图3-2状态轨迹1(),1,2,3,4(2)ixti==（例3.1）

图3-3状态轨迹2(),1,2,3,4(2)ixti==（例3.1）

图3-4误差轨迹1(),1,2,3,4(2)ieti==（例3.1）

本文编号：3889631