基于双目视觉的车道级高精地图制作

发布时间：2024-03-26 18:40

　　自动驾驶汽车工业对促进国际经济、社会、科技、安全发展,带动制造业转型升级及产业发展具有重要意义。高精地图作为实现汽车自动驾驶的关键基础设施,是交通资源全时空实时感知的载体和交通工具全过程运行管控的基础。项目利用配备双目视觉设备的移动测量车采集数据,通过基于神经网络的自动识别算法提取要素,使用DMI平台处理和检查数据,实现了低成本的车道级高精地图制作。文章重点说明了基于双目视觉的高精地图制作的技术流程以及各环节的技术要求,提供了在车联网示范项目应用实例,并指出面向大规模商业应用需要进一步研究的方向。

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【部分图文】：

图1系统结构图

(2）定位定姿分系统：通过GPS、IMU装置直接确定传感器空间位置和姿态；(3）移动测图分系统：利用两个CCD相机同时采集左右目照片数据；

图2数据采集流程图

利用商业POS数据处理软件InertialExplorer进行解算。处理软件为轨迹数据提供精确解算，并融合GNSS后差分数据与IMU数据得到高精确位置和姿态数据。采用国家CGCS2000坐标系。解算要求：

图3校正后轨迹点叠加卫星影像效果图

图3为校正后轨迹点叠加卫星影像效果图，从图上可见其吻合度较好。图4自动识别结果示意图

图4自动识别结果示意图

图3校正后轨迹点叠加卫星影像效果图2.1.2畸变校正

本文编号：3939516