大部件高精度装配机器人关键技术研究

发布时间：2024-02-03 00:04

　　随着工业的发展和科学技术的进步,现代工业领域,尤其以航空航天、轮船、风力发电设备等产品为代表的大尺寸产品工业领域,产品尺寸越来越大且装配精度要求越来越高。传统的人工装配方式由于操作复杂、效率低、易发生事故等原因,不能满足当今大部件装配精度、效率和安全性等方面的要求,目前逐步被高精度装配机器人技术取代。但由于飞机大部件刚性较差、精度要求高、装配路径复杂等特点,目前使用的高精度装配机器人涉及的关键技术,如高精度末端执行器定位技术、高精度测量辅助装配技术、高效可靠的装配路径规划技术等,仍存在诸多的问题。本文针对大部件高精度装配机器人关键技术中的高精度测量辅助装配技术存在的不足,采用理论分析和实验研究相结合的方法,系统深入地开展了关键技术的研究、验证及应用。主要研究内容和成果如下:(1)建立了移动部件和固定部件初始位姿计算模型。利用激光跟踪仪现场实测数据与基准点的理论数据,通过建立的初始位姿计算模型,求解到了当前移动部件和固定部件在飞机坐标系中的空间位姿。针对移动部件装配过程中,叉耳等特征无法实时测量的问题,通过激光跟踪仪对移动部件上分布点的测量及求解得到其在理论装配位置对应的理论值,为装配过...

【文章页数】：70 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
abstract
第一章 绪论
    1.1 研究背景及意义
    1.2 国内外相关研究综述
        1.2.1 机器人装配技术
        1.2.2 大部件装配粗定位技术
        1.2.3 大部件装配精定位技术
    1.3 论文研究内容
    1.4 论文结构安排
第二章 机器人自动化装配的原理与流程
    2.1 机器人自动化装配的实现方法与原理
    2.2 自动化对合装配流程的分析描述
        2.2.1 自动化对合装配准备工作
        2.2.2 初始位姿检测
    2.3 本章小结
第三章 粗定位装配算法设计与实现
    3.1 装配粗定位工作流程
    3.2 粗定位控制算法与实现原理
        3.2.1 激光跟踪仪的闭环控制原理
        3.2.2 控制误差的分析
    3.3 本章小结
第四章 精定位装配方案设计与实现
    4.1 侧向间隙精定位装配
        4.1.1 激光测距仪的闭环控制原理
        4.1.2 间隙调整的装配流程
    4.2 同轴精定位装配
        4.2.1 叉耳与耳片同轴精定位的原理与流程
        4.2.2 机器视觉同轴检测方法的精度分析
        4.2.3 姿态的精调整
    4.3 本章小结
第五章 总结与展望
    5.1 论文工作总结
    5.2 论文创新点
    5.3 工作展望
致谢
参考文献
在学期间取得的与学位论文相关的研究成果



本文编号：3893368