基于无标定视觉伺服的机器人视觉引导装配作业研究

发布时间：2024-01-27 00:09

　　视觉伺服技术近年来在机器人研究领域中得到了快速发展和高度重视。开展无标定视觉伺服的机器人视觉引导装配技术研究具有重要的理论意义和工程应用价值。本课题首先采用理论与实验相结合的研究方法对基于支持向量回归机(SVR)的无标定视觉引导装配过程进行研究,根据实验中目标图像的特点和视觉系统组成,对视觉系统总体方案进行了设计,构建出基于PC的单目视觉眼在手结构的视觉引导系统;在ROS环境下利用Python语言设计了包含图图像采集模块、处理模块、运动控制等模块的视觉引导软件系统。在以上软硬件基础上,对视觉伺服控制系统进行了详细研究。基于实验对无标定视觉伺服实时控制的要求,选择了look-and-move闭环控制方式;根据针孔相机模型下建立的视觉映射模型和比例控制方法完成了无标定视觉伺服的控制系统的设计。其次,提出了基于支持向量回归机的无标定视觉伺服控制策略。为了保证视觉引导控制系统的性能,分析研究了基于阈值分割和边缘提取算法的无标定视觉引导系统的图像特征提取方法,确定了融合目标物体区域和边缘信息的图像处理方案。展开了基于支持向量回归机理论的雅可比矩阵模型研究,基于支持向量回归机理论并结合视觉映射模型...

【文章页数】：70 页

【学位级别】：硕士

图1-1基于位置的视觉伺服结构图

图1-2混合视觉伺服结构图

图1-3基于图像的视觉伺服结构图

图2-1视觉伺服系统组成

本文编号：3885947