室内复杂环境下多旋翼无人机动态路径规划

发布时间：2022-01-10 23:25

　　针对多旋翼无人机在室内复杂环境下的动态路径规划问题,提出了一种基于高度降维空间环境模型的无记忆回归A^*算法。首先,提出了一种高度降维的空间环境建模方法,将三维空间降到二维,降低了环境模型的复杂度,提高了规划效率。在环境建模的基础上,提出了以全局路径规划结果为基础进行局部动态搜索的思路,并设计了无记忆回归A^*算法,即首先使用传统A^*算法进行全局路径规划,参考全局规划结果,利用无记忆回归A^*算法对动态障碍物进行避障,避障完成后回归到全局规划路径上。最后利用仿真实验验证了所提方法的有效性。仿真结果表明,在指定环境下所提方法的路径规划时间和路径规划长度较无记忆A^*算法更短,两项指标分别提升了13.8%和41.6%。 

【文章来源】：中国惯性技术学报. 2019,27(03)北大核心EICSCD

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【参考文献】：
期刊论文
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[4]非结构化环境中基于栅格法环境建模的移动机器人路径规划[J]. 刘晓磊,蒋林,金祖飞,郭晨.  机床与液压. 2016(17)
[5]Lambda*路径规划算法[J]. 黎萍,朱军燕,彭芳.  控制工程. 2014(04)
[6]基于栅格法的移动机器人单元分解遍历方法研究[J]. 王伟峰,吴勇超,张旭,陈兴林.  自动化技术与应用. 2013(11)

硕士论文
[1]室内微小型无人机路径规划算法研究[D]. 何雨枫.南京航空航天大学 2014



本文编号：3581619