基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略

发布时间：2022-02-12 17:19

　　设计一种基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略.首先,提出一种定向A*算法,将无人机最大俯仰角与偏航角作为A*算法搜索约束,从而缩小节点扩展区域,并通过循环寻优规避"死区"点,进而产生平滑可飞的预规划航迹;其次,论述了补偿航程差的变步长多点搜索、三维盘旋机动、虚拟威胁等分步再规划算法,使得多无人机同时集结于目标点附近.仿真结果表明,所提出的算法能够有效完成多无人机同时集结任务. 

【文章来源】：控制与决策. 2019,34(06)北大核心EICSCD

【文章页数】：9 页

【文章目录】：
0 引言
1 多无人机同时集结问题
2 定向A*算法的航迹预规划
    2.1 航迹规划评价函数
    2.2 定向A*算法
    2.3 循环寻优求解
3 多机同时集结的航迹再规划
    3.1 变步长多点搜索算法
    3.2 三维盘旋机动算法
    3.3 虚拟威胁算法
4 算法步骤
    4.1 航迹预规划定向A*算法流程
    4.2 航迹再规划算法流程
5 仿真与分析
    5.1 算法性能仿真
    5.2 同时集结分步策略仿真
        5.2.1 变步长多点搜索算法仿真
        5.2.2 三维盘旋机动算法仿真
        5.2.3 虚拟威胁算法仿真
6 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]复杂环境下基于A*算法的无人机路径再规划[J]. 谭雁英,李洋,周军,祝小平.  系统工程与电子技术. 2017(06)
[2]多无人机空中加油的最优会合航路规划[J]. 胡春鹤,陈宗基.  控制理论与应用. 2015(10)
[3]城市密集不规则障碍空间无人机航路规划[J]. 张启瑞,魏瑞轩,何仁珂,茹常剑,周凯.  控制理论与应用. 2015(10)
[4]多无人机交会过程的协同航迹规划方法[J]. 孙小雷,孟宇麟,齐乃明,姚蔚然.  机器人. 2015(05)
[5]多无人机协同航迹规划技术研究[J]. 程晓明,曹东,李春涛.  航空计算技术. 2014(04)
[6]多无人机时序到达协同控制方法[J]. 关旭宁,魏瑞轩,郭庆,王树磊,李政阳.  电光与控制. 2014(01)
[7]基于A*定长搜索算法的多无人机协同航迹规划[J]. 肖自兵,袁冬莉,屈耀红.  飞行力学. 2012(01)
[8]多无人机同时到达的分散化控制方法[J]. 袁利平,陈宗基,周锐,孔繁峨.  航空学报. 2010(04)
[9]基于改进蚁群算法的无人机三维航路规划[J]. 陈谋,肖健,姜长生.  吉林大学学报(工学版). 2008(04)
[10]基于VORONOI图的无人机航迹规划[J]. 赵文婷,彭俊毅.  系统仿真学报. 2006(S2)



本文编号：3622124