基于改进粒子群算法的平面并联机构工作空间边界求解

发布时间：2022-11-10 22:03

　　提出了一种利用改进的粒子群优化算法（MPSO）确定平面并联机构工作空间边界的新方法。制定一个通用目标函数,在平面并联机构达到其极限点时给出最佳值。通过使用改进的粒子群优化算法找到这些点,可以构造出并联机械臂的工作空间边界。为了验证该方法的有效性,以3RRR平面并联机构为例,利用MPSO方法最优化求解,得到工作空间边界的映射;同时,研究了初始位置对工作空间搜索的影响。结果表明,初始点的选择是求解工作空间边界的关键,与离散化方法相比,MPSO搜索过程高效,所得工作空间边界点准确。 

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
0 引言
1 理论基础
    1.1 问题模型
    1.2 基本思路
2 改进粒子群算法
3 算法仿真算例
    3.1 定姿态工作空间求解
    3.2 目标函数变化曲线和可达工作空间求解
4 不同初始位置下定工作空间搜索过程对比
5 具有空洞的定姿态工作空间边界的搜索
6 算法的评价与比较
7 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]求解3-RRR平面并联机器人工作空间的迭代搜索法[J]. 朱心平,崔建昆,张源.  机械研究与应用. 2010(03)
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[3]机器人工作空间边界点提取算法研究与改进[J]. 陈是扦,刁燕,罗华,李宁波,钟悦.  机械传动. 2014(11)
[4]求解平面并联机器人工作空间边界的折返式搜索算法[J]. 宋亚楠,崔建昆.  机械传动. 2015(05)
[5]3-RRR平面并联机器人工作空间边界求解和灵活性研究[J]. 曹丽亚,崔建昆,宋亚楠.  机械传动. 2016(08)
[6]低耦合度3T1R并联操作手设计与运动学分析[J]. 沈惠平,尹洪贺,邵国为,杨廷力.  农业机械学报. 2017(05)
[7]3T1R并联机构运动学分析与优化设计[J]. 杨桂林,吴存存,陈庆盈,王逸,张驰.  农业机械学报. 2017(12)
[8]一种动态调整惯性权重的粒子群优化算法[J]. 董红斌,李冬锦,张小平.  计算机科学. 2018(02)
[9]融合Shapley值和粒子群优化算法的混合特征选择算法[J]. 邓秀勤,李文洲,武继刚,刘太亨.  计算机应用. 2018(05)
[10]基于水波法的并联机构的工作空间分析与参数优化研究[J]. 夏永强,罗玉峰,石志新,羊龙,邹金龙,李少帅.  机械传动. 2018(06)



本文编号：3705361