基于改进狼群算法的移动机器人路径规划

发布时间：2022-12-05 01:31

　　为了获取机器人全局最优路径,文章提出一种基于改进的狼群算法移动机器人路径规划。首先运用栅格法对机器人环境进行建模;然后提出一种改进的狼群算法,该算法提出并行游走机制,进一步提高探狼的局部搜索能力;构建智能奔袭行为,提高猛狼自适应调节能力;提出向心围攻策略,使得算法收敛到全局最优。6类测试函数的仿真结果表明,改进的算法在局部搜索能力和自适应调节能力更强、收敛精度更高、收敛速度更快。移动机器人路径规划的仿真实验所涉及到的参数较多,文章利用Taguchi方法的三因素三水平正交试验法选取了最佳的参数组合。最后将改进的狼群算法和狼群算法都进行路径规划的仿真实验,结果表明,改进的算法在解决机器人路径规划问题上更有效。 

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
1 移动机器人路径规划问题
    1.1 移动机器人路径规划环境建模
    1.2 机器人路径规划的数学建模
2 改进的狼群算法(IWPA)
    2.1 IWPA的原理
    2.2 测试与分析
    2.3 结果与分析
    2.4 IWPA的步骤
3 Taguchi参数选择
    3.1 Taguchi方案
    3.2 正交试验
4 仿真与分析
5 结 论


【参考文献】：
期刊论文
[1]狼群算法在水电站水库优化调度中的应用[J]. 王建群,贾洋洋,肖庆元.  水利水电科技进展. 2015(03)
[2]一种新的群体智能算法——狼群算法[J]. 吴虎胜,张凤鸣,吴庐山.  系统工程与电子技术. 2013(11)
[3]一种基于Taguchi方法的混合NSGA-Ⅱ算法[J]. 乔士东,刘忠,黄金才,张维明.  国防科技大学学报. 2011(06)
[4]改进粒子群算法在机器人路径规划中的应用[J]. 马千知,雷秀娟.  计算机工程与应用. 2011(25)
[5]基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J]. 石为人,黄兴华,周伟.  计算机应用. 2010(08)
[6]一种基于可视图法的机器人全局路径规划算法[J]. 杨淮清,肖兴贵,姚栋.  沈阳工业大学学报. 2009(02)
[7]一种基于栅格扩展的机器人路径规划方法[J]. 任世军,洪炳熔,黄德海.  哈尔滨工业大学学报. 2001(01)



本文编号：3709398