一种基于回旋曲线的局部路径规划方法

发布时间：2023-03-25 03:07

　　基于回旋曲线路径模型的局部路径规划方法,将规划算法分为离线和在线两部分。离线计算通过建立轨迹空间与栅格单元映射关系获得搜索图,以文件形式存储。在线规划以局部环境地图栅格单元占有情况为依据,获得可行轨迹空间,然后采用A*搜索算法,获得最优局部路径。仿真实验表明,在障碍稀疏环境中,所提出的方法能够规划出局部路径,且规划耗时满足实时性运行需求;参数离散化导致所提出规划方法的完备性不足,对于复杂环境可能无法规划出可行路径。

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【文章目录】：
0 引言
1 基本方法介绍
2 离线算法
    2.1 基于节点构建回旋曲线轨迹空间
        2.1.1 节点位置的确定
        2.1.2 生成各层轨迹
        2.1.3 生成不同速度和初始前轮偏角下的轨迹空间
    2.2 生成地图单元-轨迹映射表
3 在线算法
4 仿真实验
    4.1 静态仿真
    4.2 动态仿真
5 结论



本文编号：3770409