基于改进RRT的轨迹规划算法研究

发布时间：2023-12-02 08:58

　　本文针对经典快速随机搜索树(RRT)算法存在搜索过于平均、效率低下、用时较长的缺陷,提出了基于偏向目标的改进RRT算法。该算法在生成随机点时以一定概率选择最终目标点作为局部目标点,使随机树趋向目标点生长,减少平均搜索的时间,提高了算法的实时性,同时优化了规划路径。最后采用MATLAB进行仿真实验,实验结果验证了改进算法在实时性和准确性方面的优越性。

【文章页数】：3 页

【文章目录】：
0 引言
1 RRT算法
2 改进的RRT算法
3 MATLAB仿真实验
    3.1 环境建模
    3.2 节点数据结构
    3.3 仿真结果对比
        3.3.1 分布障碍地图
        3.3.2 狭窄通道地图
        3.3.3 复杂随机地图
4 总结



本文编号：3869337