面向灾难搜索救援场景的空地协同无人群体任务规划研究

发布时间：2024-02-03 15:43

　　面向地震场景,提出了一种有效的空地协同搜救框架,高空侦察机获取地面受损建筑物位置信息传递给无人机搜索群体,无人机根据此信息做分布式任务规划,到达目标建筑对受灾人群做进一步侦察,并将伤员密度分布信息传递给地面无人车群体。无人车做集中式规划,到达伤员地点执行救援任务。针对无人机群体的任务规划,根据其小型、廉价、可大规模部署以及通信能力弱的特点,改进传统的拍卖任务规划方法,提出了一种新的基于通信保持的拍卖方法(CMBA);救援无人车群体虽然载荷能力强,但是在灾区恶劣道路环境条件下,无法大规模部署,必须发挥其执行任务的最大效用,传统遗传算法适用于中心化的精确任务规划,但是存在易陷入局部最优解的缺点,提出了一种自适应反馈调节遗传算法(AFBA-GA)改进这一缺点。通过在机器人仿真器中和标准数据集中的测试,验证了任务规划方法的有效性。

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【部分图文】：

图1地震场景下空地协同搜救整体框架上述搜救框架中可以抽象出两个任务规划问

图3基于角色转换的分布式拍卖任务规划2.3加入中继角色转换的群体通信保持机制

图4加入中继角色转换的分布式拍卖任务规划

毕，会转换为空闲状态，参与下一次竞拍过程。通过基于角色转换的分布式拍卖任务规划，可以实现鲁棒的分布式的无人机群体搜索任务规划。图3基于角色转换的分布式拍卖任务规划2.3加入中继角色转换的群体通信保持机制在第2.2节中，无人机群体可以实现分布式任务规划完成搜索任务，但是，如果一个无....

图6无人机群体搜索任务规划试验场景设置

月2019年6月李明龙等：面向灾难搜索救援场景的空地协同无人群体任务规划研究7图5自适应反馈调节遗传算法流程图4试验4.1无人机群体搜索任务规划试验4.1.1试验设置如图6所示，表示无人机群体搜索任务试验的试验场景，在该场景中，蓝色、红色、绿色、黄色4个方形机器人表示4架等待执行....

本文编号：3894338