矿用无人卡车国内外研究现状及关键技术

发布时间：2024-02-25 00:47

　　分析了国内外露天矿山用卡车无人驾驶技术发展现状,详细介绍了露天矿山卡车无人驾驶关键技术;通过分析对比前装线控和后装线控两种技术路线的优缺点以及超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、4D光场智能感知系统、红外传感器、视觉传感器等环境感知技术的优缺点;提出多传感器高度融合将是露天矿山卡车实现全天候环境感知的发展方向。通过分析对比惯性导航系统、GNSS差分定位技术、车联网定位技术、电子地图定位技术、视觉传感器等定位导航技术的差异,指出多定位技术融合是露天矿山无人驾驶卡车定位方式的必然选择。结合露天煤矿的生产实际,提出将现有的无人驾驶各种技术算法与露天矿山标准作业流程有机融合是实现卡车无人驾驶的必由之路。最后指出无人驾驶卡车应用5G技术是露天矿山安全生产的关键和核心,是无人驾驶的必备技术。

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【部分图文】：

图1露天煤矿卡车无人驾驶流程

露天矿山无人驾驶技术由驾驶环境感知、路径规划和车辆控制等技术集合而成。无人驾驶车辆的功能总体结构可以分为感知层、任务规划层、行为执行层和运动规划层等[1]。首先通过装备感知传感器实现矿用卡车对环境感知,再由基于GPS定位的卡车调度系统为每辆车指定装载点及卸料点的位置和规划运输路线....

本文编号：3909811