光纤捷联惯导系统研究及误差补偿

发布时间：2024-02-18 04:19

　　捷联惯性导航系统具有体积小、重量轻、可靠性高等优点,其取代平台惯性导航系统已成为惯性技术发展的趋势。目前国家在各领域都迫切需要中高精度,高动态,高可靠性,对温度、电磁场、振动等环境因素适应性好的捷联惯性导航系统。因此,开展捷联惯性导航系统相关技术研究,对推动捷联惯性导航系统的应用具有重要意义。首先,论文介绍了捷联惯性导航系统的基本原理。在此基础上,参照国内外捷联惯性导航系统的相关先进技术,完成了捷联惯性导航系统的总体方案设计,包括导航计算机的方案设计、导航软件的方案设计和导航算法的编排及仿真。然后,基于捷联惯性导航系统的总体方案设计,研究并实现了导航计算机的硬件模块和软件模块,所在团队采用上述技术研制了 一台基于光纤陀螺仪和石英加速度计的捷联惯性导航系统原理样机,并开展了捷联惯性系统原理样机导航性能的验证工作。最后,推导了传统旋转矢量四子样圆锥算法,研究并分析了算法的误差组成,通过高阶算法补偿了圆锥截断误差,理论分析及仿真结果表明,采用高阶补偿算法可有效提高捷联惯性导航系统的导航定位和姿态测量精度;研究并建立了光纤陀螺和石英加速度计的误差模型,该模型能准确辨识其中参数,采用旋转调制技术...

【文章页数】：78 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图２．１惯性坐标系和地球坐标系示意图??

图２．１惯性坐标系和地球坐标系示意图??理坐标系（ｔ系）－ＯＸｔＹｔＺｔ??于载体所处地球表面，ｏｘｔ轴、轴和ｏｚｔ轴分别指向东北

图２．２地理坐标系和平台坐标系示意图??

浙江大学硕士学位论文??标系（ｐ系）…ＯＸｐＹｐＺｐ??过程中，系统复现导航坐标系时计算得到的坐标系。标系与导航坐标系重合；若存在误差，两坐标系之间失准角。??＇

图２．３载体坐标系示意图??

??ｚ／个＇＼个??图２．２地理坐标系和平台坐标系示意图??（ｂ系…ＯＡＡＺｂ??心处，纵轴ＯＶｂ指向前方，横轴指向右方手坐标系。??Ｚｂ??

图2.4载体坐标系在地理坐标系下的姿态角示意图

体的三个姿态角定义分别为：??）俯仰角仏〇匕轴与面的夹角，即ｚＶｂ〇ｙ０，向上为正；??）航向角＜ｐ：?ＯＶｂ轴在０＆匕面内的投影０匕轴与北向轴的夹角，从北向起顺时针方向为正；??）横滚角ｙ：载体纵向对称面与过载体纵轴垂面Ａ的夹角，即的夹角，０Ｚｂ轴右倾为正。??标系变换??间中....

本文编号：3901887