一种基于地磁信号的激光同时定位与建图的闭环检测方法

发布时间：2022-11-12 07:57

　　激光同时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）技术在激光干扰或结构高度相似的环境中,容易产生闭环误检。针对这一问题,该研究提出一种闭环粗匹配与地磁特征筛选闭环检测算法。通过在闭环检测环节中加入地磁匹配算法,对候选闭环检测位姿节点集进一步筛选,降低了传统激光闭环检测的误检现象,并对定位与建图环境中由于反射与透射干扰而引起的误检测与建图失真进行修正。该研究采集了真实的激光点云与地磁信号数据集,并将所研究算法与传统激光SLAM进行了对比。实验结果显示,该算法在匹配速度和准确率上都有明显提升,与Google的Cartographer算法相比,在闭环检测速度上提升了31%,在0.8召回率的情况下闭环检测的误检率降低了23%,提升了SLAM技术在激光干扰条件下工作的稳定性。 

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【参考文献】：
期刊论文
[1]Synthesizing Robot Programs with Interactive Tutor Mode[J]. Hao Li,Yu-Ping Wang,Tai-Jiang Mu.  International Journal of Automation and Computing. 2019(04)
[2]无人平台SLAM技术研究进展[J]. 王常虹,窦赫暄,陈晓东,赵新洋,刘博.  导航定位与授时. 2019(04)

博士论文
[1]智能车辆同时定位与建图关键技术研究[D]. 刘丹.北京工业大学 2018
[2]基于三维激光雷达的无人驾驶车辆环境建模关键技术研究[D]. 刘健.中国科学技术大学 2016

硕士论文
[1]基于匹配和优化的激光雷达室内SLAM算法及其应用研究[D]. 陈映冰.厦门大学 2018
[2]基于激光雷达的2D-SLAM的研究[D]. 李辉.浙江工业大学 2017
[3]基于激光雷达的同时定位与建图方法研究[D]. 李鑫.国防科学技术大学 2015



本文编号：3705994