基于MEMS/超声波双足足绑式定位系统的实现

发布时间：2022-12-03 19:22

　　作战救灾等复杂场景下环境干扰大且难以获取外界信号、定位困难。惯性系统因其特性成为复杂场景下不可或缺的自主定位方式,但惯性器件存在累计误差,长航时状态下难以满足定位精度需求。超声波测距受环境影响小,成本较低,已成为辅助惯性器件进行行人定位的重要方式。目前惯性与超声波组合导航多为理论研究及仿真验证,少量可实现系统不便于后续研究实验的进行。针对上述问题,实现了一种基于Xsens公司MtiG710型号微机电系统（micro-electromechanical systems,MEMS）和DAKOTA公司DJIN1002超声波模块的双足足绑式定位系统,并进行实测实验验证了系统的可行性。 

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
0 引言
1 行人定位系统总体设计
2 行人定位系统硬件平台搭建
3 行人定位算法及误差校正
    3.1 航位推算
    3.2 基于行人运动特征的零速校正算法
    3.3 基于等式约束的位置误差校正算法
4 实验分析
5 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]带足距辅助的双惯导行人导航硬件系统设计[J]. 周路旸,胡一恭,武元新.  电子技术应用. 2018(07)
[2]一种基于隐马尔科夫模型的步态识别算法[J]. 张向刚,唐海,付常君,石宇亮.  计算机科学. 2016(07)
[3]室内行人航迹推算/超声波组合定位融合算法[J]. 赵延鹏,时伟,艾明曦.  中南大学学报(自然科学版). 2016(05)
[4]基于足绑式INS的行人导航三轴磁强计在线校准[J]. 张新喜,张嵘,郭美凤,程高峰,牛树来.  清华大学学报(自然科学版). 2016(02)
[5]基于超声波传感器的测距系统设计[J]. 赵广涛,程荫杭.  微计算机信息. 2006(01)

硕士论文
[1]基于超声波的室内导航定位方法研究[D]. 周先赞.南昌大学 2016



本文编号：3706829