基于无迹卡尔曼滤波的水下单信标定位

发布时间：2023-08-10 18:58

　　在一种基于单距离测量的水下动态定位模型的基础上,应用无迹卡尔曼滤波算法进行水下位置估计。通过水下定位方法仿真,对比使用扩展卡尔曼滤波与无迹卡尔曼滤波的水下动态定位精度。结果显示:从状态估计误差收敛速度角度进行评估,两者相差不大;从稳态水下位置估计误差角度进行评估,无迹卡尔曼滤波拥有更好的定位精度。

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【文章目录】：
0 引言
1 水下单信标定位模型
    1.1 运动学模型
    1.2 量测模型
    1.3 基于UKF的单信标定位方法
2 仿真分析
3 结论



本文编号：3841045