基于雷达量测的车辆无缝高精度定位导航系统

发布时间：2024-03-26 21:43

　　在车联网场景中,智能车辆需要拥有环境探测、路劲规划、自动驾驶等功能,其中智能车辆的无缝高精度导航定位是车联网上层服务的基础与关键。常用的两种车辆定位技术主要是全球定位系统(Global Positioning System,GPS)和捷联惯性导航系统。GPS在开阔天空下的定位精度能达到5-10米,但是当车辆位于GPS卫星被遮蔽的地方时,车辆定位精度急剧下降。车辆携带的捷联惯性导航系统可以依靠惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)提供短时的定位精度,但是由于IMU存在误差累积,无法提供长时间高精度定位。针对这些问题,本文提出了车辆间接协作定位(Implicit Cooperative Positioning,ICP)的方法,打破了传统车辆以单车为自治实体的方法,通过车与车之间的雷达测距测角以及位置共享,从而进一步提高定位精度。充分利用无人机高可靠性视距传输、高移动性、增强地网盲点覆盖等优点,将无人机作为一个定位的辅助中继节点,用来提升位于定位盲区车辆的精度,从而实现车联网中车辆定位全覆盖的要求。鉴于自动驾驶场景中,车辆的高移动性、高不确定性,车载雷达量...

【文章页数】：58 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图3-1间接协作定位的系统模型

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文-16-第3章基于动态非参数BP的车辆间接协作定位3.1引言根据前面的贝叶斯理论分析可以知道，车辆的定位与追踪能够认为是各个观测消息和本身的惯导预测消息的融合与迭代更新。在智能驾驶的场景中，车辆使用自身携带的摄像头、毫米波雷达、全球定位系统等带有量测....

图4-1多扩展目标模型

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文-32-图4-1多扩展目标模型车辆动力学方程为：11nnnnkkkkkxxΦυ(4-2)其中nkx代表为第k时刻第n个车辆的质心运动状态，1nkkΦ为状态转移矩阵，表征质心状态从k-1时刻到k时刻的转化过程，nkυ表示为运动过程中的高斯白噪声。形态演....

本文编号：3939724