面向机载光电平台的串联球面机构运动学建模与验模

发布时间：2023-12-02 08:28

　　传统机载光电平台框架结构限制了其载荷比,采用新型串联球面机构可以解决这一问题但缺少运动学模型作为设计支撑。基于D-H参数法,建立面向机载光电平台的串联球面机构正、逆运动学模型;采用MATLAB进行运动学模型的解算,并与多体动力学分析软件ADAMS进行比对验证模型的正确性;搭建了实验装置对实际传感器数据进行采集并进行运动学模型验证实验。实验结果表明,运动学模型在实验装置上的计算值与实测值之间的误差在5%以内且主要来自实验系统的机械加工装调误差和传感器测量误差。建立的模型为基于球面机构的光电平台视轴指向控制等应用研究奠定了基础。

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
1 引 言
2 串联球面机构的建模
    2.1 串联球面机构的坐标系建立
    2.2 串联球面机构的运动学建模
3 基于ADAMS的仿真验证
4 实 验
    4.1 正运动学模型验证
    4.2 逆运动学模型验证
5 结 论



本文编号：3869289