多关节弯曲变形的气动柔性驱动器设计
【文章页数】:68 页
【学位级别】:硕士
【部分图文】:
图1-1德国工业大学手部医疗康复器械2007年,日本筑波大学开发出一款驱动器[19],提出的多关节肌腱驱动机制模拟了人手指的机械顺应性,因此可以帮助人体实现舒适,稳定的抓握
哈尔滨工业大学硕士学位论文4图1-1德国工业大学手部医疗康复器械2007年,日本筑波大学开发出一款驱动器[19],提出的多关节肌腱驱动机制模拟了人手指的机械顺应性,因此可以帮助人体实现舒适,稳定的抓握。作者提出了一种新的机制“双传感系统”和一种新的控制算法“基于生物电势的切换控制....
图1-2日本筑波大学手部驱动器2010年,东京工业大学开发了一种使用气动人造橡胶肌肉(PARM)并覆盖[28]PARM
哈尔滨工业大学硕士学位论文4图1-1德国工业大学手部医疗康复器械2007年,日本筑波大学开发出一款驱动器[19],提出的多关节肌腱驱动机制模拟了人手指的机械顺应性,因此可以帮助人体实现舒适,稳定的抓握。作者提出了一种新的机制“双传感系统”和一种新的控制算法“基于生物电势的切换控制....
图1-3东京工业大学气动人造橡胶肌肉2013年,瑞士洛桑联邦理工大学研发了一款由高弹性聚合物制成的软驱动器
哈尔滨工业大学硕士学位论文5构。手套共有10个自由度,由四个单元组成。为了正确实现助力运动,采用基于来自气压传感器的压力的PI控制。为了评估手套的有效性,在抓握过程中会测量肌肉的皮肤表面肌电图(EMG)信号。经过实验验证取得了良好的效果。图1-3东京工业大学气动人造橡胶肌肉201....
图1-4洛桑联邦理工驱动器应用在青蛙上美国哈佛大学生物设计实验室通过研究不同结构的气动网络,设计出可弯曲的气动驱动器,由此进一步设计制作出用于康复或者操作抓取的软体手[29]
哈尔滨工业大学硕士学位论文5构。手套共有10个自由度,由四个单元组成。为了正确实现助力运动,采用基于来自气压传感器的压力的PI控制。为了评估手套的有效性,在抓握过程中会测量肌肉的皮肤表面肌电图(EMG)信号。经过实验验证取得了良好的效果。图1-3东京工业大学气动人造橡胶肌肉201....
本文编号:3963501
本文链接:https://www.wllwen.com/kejilunwen/yiqiyibiao/3963501.html