基于PLCopen的开放式运动控制器功能块的设计与实现

发布时间：2024-03-04 19:42

　　高档的数控机床与机器人是新一代技术的研发重点,运动控制器作为其核心技术受到广泛的关注。传统运动控制系统的封闭性限制了其信息化程度,而构建开放式的体系结构是运动控制技术的发展趋势。另外,不同的运动控制厂家有不同的编程环境,错综复杂的运动控制产品让操作者需要花费更多的精力去学习如何使用。为此,PLCopen组织提出了统一规范的运动控制标准,将运动控制算法封装成进功能块,用户只需要利用功能块的接口即可完成复杂的运动控制功能,大大的提高了系统的效率。因此研发一种开放式的运动控制器具有重要的意义。本文基于PLCopen定义的运动控制标准,以研发出开放式的运动控制器为目标,设计和实现了一系列符合标准的运动控制功能块。运动控制系统的硬件平台是以ARM-Cortex A9为主控制器,PC机为上位规划单元,伺服驱动器与伺服电机为执行机构;系统的软件架构是以Multiprog为编程工具,MATLAB为辅助工具,ProConOS eCLR为运行时系统。高端的硬件平台搭配合理的软件架构让运动控制器功能的实现更加的稳定。首先,介绍了课题的研究背景、意义以及国内外对于PLCopen标准、开放式运动控制系统的研究现...

【文章页数】：86 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图2.2运动控制器实物Fig2.2Motioncontrollerhardware

图2.2运动控制器实物Fig2.2Motioncontrollerhardware驱动器与伺服电机动器与伺服电机是整个运动控制系统的执行机构[23]，本文技术有限公司提供的EP3E-GL7A5伺服驱动器，80MSL02伺服装置支持EtherCAT总线通讯、具有....

图2.6Multiprog工程树

图2.6Multiprog工程树Fig2.6TheengineeringtreeofMultiprog了在工程中所声明的所有库。可以重新能、功能块和用户自定义的数据类型。库。固件库包含了由PLC制造商所提供，并想重新使用其中的POU的工程。本Motion....

图4.1运动控制系统主界面

第四章PLCopen标准的运动控制功能块的实现第四章PLCopen标准的运动控制功能块的设计与实现为了将运动控制指令更加方便的传送到运动控制器中以及更加清晰的显前伺服电机的状态，本文利用MATLAB内置的GUI配置工具编写了上位实台，GUI主界面包括控制功能的选....

图4.2MCPower实例图

输出定义与数据类型见表4.1，功能块实例如图表4.1MC_Power接口定义Tab4.1InterfacedefinitionofMC_Power接口名称数据类型使用说明AxisUINT选择轴号EnableBOOL总体使能EnablePositive....

本文编号：3919092