基于无线传感网的智能小车室内定位方法的研究

发布时间：2024-03-08 05:56

　　近年来,随着互联网技术和人工智能技术的快速发展,诞生了一系列的创新技术,无线传感网和智能机器人就是典型代表,并已经成为互联网+时代的研究热点。无线传感网下的智能机器人研究,也成为了众多研究学者的研究对象,二者的结合更彰显广泛的应用前景。无线传感网络中存在着大量的传感器节点,如果把机器人作为传感网一个移动节点,机器人会获得更多的环境信息,从而为机器人决策提供数据支持;而传感网也可上传机器人采集的动态信息,进而丰富客户检测区域的环境信息,让客户有针对性的做出决策。定位问题作为这两项技术的难点问题,也是目前亟待解决的关键问题之一,没有位置信息的机器人不能称为真正的智能机器人,无线传感网中的节点位置信息同样具有重要作用。本文着重研究了无线传感网的节点定位方法,结合移动机器人移动过程,搭建了简易的定位系统。在进行了相关定位算法的分析比较后,结合实际应用情况,本论文选择了基于RSSI测距的定位算法。在系统地分析了基于RSSI测距模型基础上,结合移动机器人的动态过程,提出了一种基于RSSI和卡尔曼滤波的定位策略。本文的主要研究内容和贡献如下:(1)对无线传感网常用的定位方法进行分析比较,结合移动机器...

【文章页数】：73 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-2智能扫地机器人[13]

图1-2智能扫地机器人人发展的核心技术包括定位导航、路径规划、运动移动机器人实现智能化最根本的问题，有了机器人自己所处位置进行路径规划，从而确定控制算法到的任务，所以机器人的定位一贯都是研究的热点。人定位技术简介定位技术指的是通过安装在机器人上的声、光、电境信息，然后将这些信....

图3-2CC2530实物图

图3-2CC2530实物图两个无线节点，分别为路由节点和终端节点。路作为发射装置，当终端节点在一个测距点就位后RSSI值就被存储在在这个数据包中，经过拆包的afIncomingMSGPacket_t结构体中，通过pkt过串口连接到PC机，通过串口调试助手获得测....

图3-3串口助手RSSI值图

图3-2CC2530实物图验时，采用两个无线节点，分别为路由节点和终端节点。路由节点作为，终端节点作为发射装置，当终端节点在一个测距点就位后，向路由节个数据包，RSSI值就被存储在在这个数据包中，经过拆包分析，RSS在路由节点的afIncomingMSGPacket_t....

图3-12输入隶属函数分布图

（b）input2隶属函数图3-12输入隶属函数分布图练获得了初始的FIS，接下来就是通过神经网络对初始得更好的FIS参数。前面已经简单介绍过，在ANFIS为前件参数集合，{pi,qi,ri}则为结论参数集合，对于网络训练中使用的是混合学习法，整个网络如图3-ut....

本文编号：3922111