仿猫跳跃机器人机构设计及仿真分析

发布时间：2024-04-02 02:31

　　当使用的外部条件相对复杂,如环境条件多沟壑等情况时,驱动主要依靠轮子,或者依靠爬行等运动方式的移动机器人,其运动的能力会受到诸多的限制。特别地,当障碍物比较大,并且能够影响到机器人的运动时,机器人越过地形障碍的要求对机器人的移动能力提出了更高的要求。因此,为了提高移动机器人的运动能力,尤其是越过障碍的能力,本研究在模仿动物运动的仿生研究基础上,以及查阅分析大量猫科动物运动特性的资料,并且通过对实际生活中三花猫的运动方式观察、对猫跳跃高度以及跳跃距离等数据的记录,设计了一种仿猫跳跃机器人跳跃机构。本研究所设计研究的机器人机构,各关节的驱动方式均为通过驱动电机提供运动动力。机器人机构中所采用的弹簧机构具有储存能量、释放能量的功能,通过充能—储能—能量释放等一系列的变化过程,从而实现跳跃运动。在建立三维模型之后,将所设计模型抽象化,得到抽象化运动模型。通过对运动模型进行仿真分析,对机构质心以及参考点的位移、速度以及加速度曲线进行对比分析,从而根据这些分析结果,检验了机构的合理性,即所设计的机构能够实现合理的跳跃功能。在建立理论模型基础上,对机构的跳跃运动进行MATLAB仿真以实现模拟猫跳跃的...

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【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1单腿跳跃机器人Fig.1.1One-leggedjumpingrobot

第1章绪论3图1.1单腿跳跃机器人图1.2两腿机器人Fig.1.1One-leggedjumpingrobotFig.1.2Two-leggedrobot近年来，液压驱动的驱动方式得到了许多的机器人研究人员的视线并得到了非常多的青睐。如图1.3所示，一个是波士顿动力公司研制的大狗....

图1.2两腿机器人Fig.1.2Two-leggedrobot

第1章绪论3图1.1单腿跳跃机器人图1.2两腿机器人Fig.1.1One-leggedjumpingrobotFig.1.2Two-leggedrobot近年来，液压驱动的驱动方式得到了许多的机器人研究人员的视线并得到了非常多的青睐。如图1.3所示，一个是波士顿动力公司研制的大狗....

图1.3大狗机器人Fig.1.3BigDogrobot

沈阳工业大学硕士学位论文4图1.3大狗机器人图1.4液压驱动四足仿动物机器Fig.1.3BigDogrobotFig.1.4HydraulicallyActuatedQuadruped如图1.5所示为日本东京大学的仿蛙型生机器人。图1.5a所示为机器人本体。日本东京大学成功研制出....

图1.4液压驱动四足仿动物机器Fig.1.4HydraulicallyActuatedQuadruped

沈阳工业大学硕士学位论文4图1.3大狗机器人图1.4液压驱动四足仿动物机器Fig.1.3BigDogrobotFig.1.4HydraulicallyActuatedQuadruped如图1.5所示为日本东京大学的仿蛙型生机器人。图1.5a所示为机器人本体。日本东京大学成功研制出....

本文编号：3945682