单驱动躲闪机器人的研究与开发

发布时间：2024-04-07 22:57

　　仿人机器人与普通机器人相比具有更高的灵活性,其行为动作与人类更加相似,在特定情况下可以辅助或者代替人类完成许多高危险性的工作,是机器人领域中最重要的分支之一。近些年,随着科技水平的大大提高,世界各国针对仿人机器人的研制投入了巨大精力,仿人机器人得到了空前的发展,能够实现的功能越来越多,适应未知环境的能力也越来越强,然而目前对机器人的结构设计研究较少,而且多模态的动作也对机器人的本体结构设计、高精度的传动机构等核心机械结构提出了许多特殊要求。基于此本文主要设计了一台具有躲闪功能的仿人机器人,针对机器人的躯干结构进行了相关研究,完成了机器人实物装配并且通过对机器人躲闪功能的实验测试,验证了结构设计的合理性。首先,通过阅读大量文献了解国内外仿人机器人发展现状,分析现在主流仿人机器人的结构设计;根据人类躯干的躲闪动作,设计了一种具有躲闪功能的仿人机器人结构,并对主要组成模块进行了选型设计。参考人体的稳定极限和人类的应急反应时间,初步设定机器人的躲闪位移和躲闪时间,通过比较分析各种情况下机器人的运动速度和时间,确定了机器人的最佳躲闪动作和相关的运动参数。其次,对躲闪机器人进行运动学和动力学理论研...

【文章页数】：77 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1多自由度机器人

品的发展越来越重视，出台了《中国制造2025中将大力发展机器人行业【7】，并且国内许多科研及的综合理论与科学技术，完全具备了发展仿人十年将会是我国机器人行业迅速腾飞的一个阶段的研发中投入了巨大精力、人力和财力，但是他感知处理上的提升【8-12】，而忽视了对躯干结构的等高端技术产....

图1-2日本仿人机器人

至今早稻田大学机器人研究所还在致力于研发“WABOT”系列机器人。机器人的研制成功，推开了人类通往仿人机器人领域的大门，随后世界各国走上人机器人技术领域的道路；如今，高度拟人化的机器人已经融入了我们的日常生活.1国外研究现状在仿人机器人发展过程中，日本这一领域的研究技术水平在世界....

图1-3美国仿人机器人

1绪论机器人，之后随着研发水平的提高，美籍华人郑元芳博士研制出步行又能够在斜坡上行走的机器人并命名为SD-2【22-23】。在2009功制造出了具有人类灵活特性的机器人Petman【24】，如图1-3（a）样到处走动而且能够保持平衡；2015年美国加利福尼亚大学伯克....

图1-4德国仿人机器人

的步行【25】。（a）Petman（b）Darwin图1-3美国仿人机器人Fig.1-3Americanhumanoidrobots，德国慕尼黑大学实验室推出了两款机器人并取名叫Johnnieb）所示。它们全身自由度都高达几十个，能够通过脚底的传馈信息进行轨迹规划避免....

本文编号：3948107