智能农机液压转向控制系统

发布时间：2020-08-08 06:05

【摘要】：中国是一个农业大国,同时也是一个人口大国,农业安全对中国是至关重要的。发展农业现代化是未来农业的必然趋势,发展农机自动导航是农业现代化的重要基础,农机自动导航可以增加农业产值,提高土地利用率,减少损失,同时能大幅度降低驾驶员的劳动强度。而实现农机液压转向是农机自动导航的关键技术之一,本文主要工作是设计了一套能验证自动农机导航算法的一套液压系统,为农机自动导航系统的研制做好基础工作。首先,本文分析了常用拖拉机上的两种液压转向系统,第一种是机械助力液压转向系统,另一种是全液压转向系统。在此基础上,提出了基于模型车的全液压转向系统。根据液压转向的基本原理,对液压部件进行合理选型,使模型车的液压转向性能实现实际拖拉机的转向系统。其次,在选型好的液压转向系统硬件基础上,实现了液压转向控制系统的电路设计,主要有液压系统的电源配置、角度传感器信号采集电路、三位四通电磁比例换向阀的控制电路等;在硬件控制电路的基础上,选择linux+ARM+QT的开发环境,设计了模型车的转向控制系统的控制软件,包括角度传感器信号采集程序,电磁比例换向阀软件控制程序,下位机角度PID响应算法程序等。再次,在PID算法的参数估计的问题上,根据液压系统的特点,采用常规Z-N整定方法,对其参数做出基于计算的初步整定,然后使用matlab下的simulink模块得到仿真系统下的PID参数,最后通过试验进一步调整前面仿真得到的参数,得到实际情况下的PID控制性能参数。最后,为了检验液压系统的系统性能,在学校的图书馆广场上做了实验,实验的结果说明了在模型车上安装的液压转向控制系统,在配合PID响应算法情况下,模型车的跟踪角度响应速度、准确度和稳定性有良好的效果,最后路径跟踪实验结果表明,模型车的液压转向系统的路径跟踪效果良好,横向误差小并且性能稳定。
【学位授予单位】：上海工程技术大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：S220.3;TP271.31
【图文】：

位论文 第二章 拖拉机液压第二章 拖拉机液压转向系统方案设了 GNSS 的定位原理，简述了现有的差分 GNSS 况以及自动驾驶的原理。通过对常用农机液压转向压转向的合理性和其原则，并结合实际工作环境情设计。原理卫星进行定位的一个前提是所有的导航卫星的空其接收到的卫星定位信号中，解析获得所接收到信接收到信号时的时间和卫星时间测出用户接收机到

学位论文 第二章 拖拉机液压转术。按照差分数据所用的信号传播类型来分可以分为分。站传播信号的方法可以将差分定位技术分为三种，分术以及相位差分技术。这三种差分方法的工作原理基传播给用户接收机当前时刻的校正数，再由用户的接结果进行校正，可以得到更加精确的定位结果[38-40]。发送校正数的内容不一样，而导致差分技术的定位精卫星

学位论文 第二章 拖拉机液压转田现场的状况实现停车、加速、减速、转向等其它功的降低人的劳动强度，车辆的燃料，从而较大的减少拉机的效率。同时拖拉机可以在夜间工作，为农业的拖拉机实际的全液压转向系统工作情况，在模型车上模拟拖拉机转向系统，模型车的转向性能可以拟合实际的导航算法研究和转向算法研究加装好一个完整的，控制器，三位四通电磁比例换向阀、无刷直流电机车能够在控制器的控制下完成转向功能，从而实现智变原来的转向机构和其它设备，增加一套完整的液压布局如图 2-1 所示：

【参考文献】

相关期刊论文 前10条

1 常建刚;;基于电子地图的农用车辆自动导航系统研究[J];安徽农业科学;2009年18期

2 沈\

本文编号：2785166