并联六足机器人的行为表达与规划研究

发布时间：2022-10-21 09:24

　　六足机器人是复杂的多输入-多末端-多输出系统,运动类型和模式极其复杂多样,如何对所有末端所有输出维度的运动进行表达和规划,是六足机器人走向实践应用必须解决的一大难题。同时,六足机器人面对的环境任务也极其复杂多样,如何建立多样化任务需求与多样化运动能力间的对应关系,实现不同任务需求下机器人多输入-多末端-多输出行为的协调规划,是六足机器人走向实践应用必须解决的另一大难题。本文以并联六足机器人为研究对象,建立了任务分解和行为表达模型,提出了六足机器人的三类行为特征及其表达、规划方法,并经过了实验验证。任务分解与行为表达模型对六足机器人走向实践应用具有重要的指导意义。具体内容如下:（1）建立并通过实验验证了并联六足机器人的位置模型、影响系数模型。位置模型包括单腿位置模型和四种站立模式下的整机位置模型,为六足机器人执行任务提供了位置规划的基础。影响系数模型包括描述驱动速度与末端速度关系的一阶影响系数模型与描述驱动加速度与末端加速度关系的二阶影响系数模型,为六足机器人进一步缩短任务时间提供了速度和加速度规划的基础。（2）提出了构态、运动、轨迹特征表达六足机器人行为的模型。行为表达模型定义了三类行... 

【文章页数】：177 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

足式机器人的发展[1-10]

伐木六足机器人[1]

HyQ的主动柔顺控制[14]

【参考文献】：
期刊论文
[1]Wheel-legged Hexapod Robots:a Multifunctional Mobile Manipulating Platform[J]. DING Xilun,ZHENG Yi,XU Kun.  Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2017(01)
[2]Method for Six-Legged Robot Stepping on Obstacles by Indirect Force Estimation[J]. XU Yilin,GAO Feng,PAN Yang,CHAI Xun.  Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2016(04)
[3]Human-Tracking Strategies for a Six-legged Rescue Robot Based on Distance and View[J]. PAN Yang,GAO Feng,QI Chenkun,CHAI Xun.  Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2016(02)

博士论文
[1]并联机器人机构的数综合与型综合方法[D]. 孟祥敦.上海交通大学 2014
[2]P-P结构六足机器人性能设计与控制实验研究[D]. 潘阳.上海交通大学 2014
[3]Stewart结构六维力传感器设计理论与应用研究[D]. 赵现朝.燕山大学 2003



本文编号：3695371