智能车队的运行环境驾驶行为认知与协同控制优化方法

发布时间：2024-02-20 07:50

　　随着感知、通信、控制决策以及人工智能等相关技术的日趋成熟,智能交通系统在提升道路交通主体运行的安全性、效率性以及优化能源消耗等方面发挥着重要的作用,基于车路协同的自动驾驶是智能交通的重要发展方向,其主要应用场景之一为自动驾驶车队的智慧运行。目前,欧洲、美国、日本相继推出了SARTRE、PATH、AHS等与智能车队安全运行相关的研究计划,我国也在智能车队运行的精准定位、可信通信、协同控制等领域进行着深化研究,但是,鉴于自动驾驶车辆并不会完全取代人类驾驶,人工驾驶车辆和自动驾驶车辆将会共存的客观事实,在人工驾驶和自动驾驶车队混行的交通流环境中,存在对开放道路环境驾驶员行为认知缺乏的问题,因此本文立足于智能车队运行模式特点,对包含驾驶员行为认知模型的车队运行控制策略优化方法进行研究,建立了能够获取驾驶员连续性、偶发性以及应激性驾驶行为特征的认知模型,在普通路段、双向双车道路段和有信号交叉口等场景下进行车队编组模式优化。论文主要研究工作包括以下内容:(1)提出了驾驶员连续性、偶发性、应激性驾驶行为特征获取方法,利用非参数贝叶斯方法对驾驶员行为特征进行建模,通过将驾驶员的驾驶操作过程分解为不同的...

【文章页数】：176 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

图1-1欧洲SARTRE计划中的智能车队实验Figure1-1TheintelligentvehicleplatooninSARTERprogram

引言3在存在其它道路使用者的情况下，如何实现列队交通，并在长距离列队行车驾驶过程中解放驾驶员[15]。公路列车由一辆领航车和若干跟随车辆组成。在SARTRE项目中，跟随车辆使用现有的安全系统（例如摄像头和雷达）对领航车以及周围车辆进行探测。通过无线通讯系统，车队中的车辆一直“模拟....

图1-2美国PATH计划中Figure1-2Theintelligentvehic

北京交通大学博士学位论文4PATH项目成功完成了第一个车队实验，并于1994年向访客展示了由四辆车组成的车队，如图1-2左图所示。在1997年，PATH项目在美国加利佛尼亚州圣地亚哥I-15公路上进行了著名的车辆队列自动跟驰展示，队列完成了八辆自动驾驶车辆紧密编队的实验，如图1-....

图1-2美国PATH计划中智能车编队行驶演示Figure1-2TheintelligentvehicleplatooninPATHprogram

北京交通大学博士学位论文4PATH项目成功完成了第一个车队实验，并于1994年向访客展示了由四辆车组成的车队，如图1-2左图所示。在1997年，PATH项目在美国加利佛尼亚州圣地亚哥I-15公路上进行了著名的车辆队列自动跟驰展示，队列完成了八辆自动驾驶车辆紧密编队的实验，如图1-....

图1-3日本AHS计划中的智能车队实验Figure1-3TheintelligentvehicleplatooninAHSprogram

北京交通大学博士学位论文4PATH项目成功完成了第一个车队实验，并于1994年向访客展示了由四辆车组成的车队，如图1-2左图所示。在1997年，PATH项目在美国加利佛尼亚州圣地亚哥I-15公路上进行了著名的车辆队列自动跟驰展示，队列完成了八辆自动驾驶车辆紧密编队的实验，如图1-....

本文编号：3904064