多无人机编队飞行控制技术的研究

发布时间：2024-03-10 02:22

　　无人机(简称uav)在国家军事领域和民用领域上达到了普及,单无人机执行任务较为简单,有时更复杂和有难度的任务依赖于多无人机一起协同工作,多无人机形成编队可以扩大视野范围,增大侦察和搜索范围,所以编队飞行控制技术成为了学者们热衷研究的问题,本文的研究主要在多无人机的编队控制、航迹规划问题和避障问题上进行。首先,本文针对多无人机编队控制问题,提出使用领航跟随法(leader-follower)编队结构,对无人机编队结构进行了研究,使多无人机在二维平面呈三角形编队。leader-follower结构是由1架leader和多架follower组成,在编队中设置一架为领航者(leader),剩下的是follower都跟随leader运动,follower随着leader的位置变化去变化飞行的方向以及位置参数,leader用来指挥整个编队的运动方向,在编队中我们使用leader的参数信息求得follower的期待位置,其余follower也同样接受此信息使它们可以运动到整体编队期待的位置处,在仿真实验中,通过leader的位置信息和三角形编队结构可以求解出其余follower在编队中期望的位置以及...

【文章页数】：62 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１．２无人机系统事故概率分布统计图??

?固定翼无人机飞行控制系统容错控制技术研究???但是无人机系统不管是单机还是多架编队使用，都是一个结构极其复杂、未知不确定和干??扰多、工作条件变化跨度大的复杂控制系统，也是一个潜在风险大、安全性可靠性要求高的系??统，如高超声速无人机ＨＴＶ－２、舰载无人机Ｘ－４７Ｂ以及高空侦察....

图1多无人机协同编队飞行结构图

图1多无人机协同编队飞行结构图

图２跟随者和领航者的位置轨迹图

２０２１年第０５期图２跟随者和领航者的位置轨迹图图３编队跟踪状态误差轨迹图图４事件触发时刻图４结论本文研究了ＵＡＶ的事件触发半全局编队跟踪问题，提出了一种利用低增益反馈技术设计的编队跟踪控制算法。结果表明，在一定的充分条件下，ＵＡＶ可以在事件触发机制下实现给定的半全局编队跟踪控制....

本文编号：3924094