基于全向移动的飞机发动机移载平台的仿真分析与试验研究

发布时间：2024-04-22 02:18

　　随着自动化装配生产线的发展,工厂、企业的生产效率提高越来越受到移载平台的移动性能的影响。传统移载平台的机动性、运行精度等在作业空间有限、承载量较大、运载精度要求较高的工作场所存在一定不足。由于飞机发动机自身体积较大、重量较大、安装困难等问题,使得现有的飞机发动机拆装车难以实现方便快捷的安装和拆卸。因此,本文针对飞机发动机运输及装配这一特定的工作需求,以飞机发动机移载平台为研究对象,主要对其运动特性以及运动仿真进行研究。本文研究一种运用万向轮的飞机发动机移载平台,实现了飞机发动机移载平台的全向移动。首先,本文结合实际工程项目需求,基于全向移动理论和主要技术参数,选用万向轮作为飞机发动机移载平台的行进机构,并对其转向驱动策略进行设计。同时,为了实现该策略,本文设计了一个能够在水平面滚动和在垂直面转动的驱动万向轮,并对其转向驱动结构及电机的选择都进行了深入的研究分析。其次,以此转向驱动策略为基础,建立飞机发动机移载平台的运动学模型,并运用ADAMS仿真软件对其运动学模型进行不同运动的运动学仿真分析。仿真结果表明:基于万向轮结构的飞机发动机移载平台可以实现纵向、横向和原地旋转运动,虽然运动有一...

【文章页数】：74 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1一Sid.wi.d宙叉车

客机时引入轮式全向平台，充分体现了轮式全向平台发展潜力［７］。??１９９６年，美国Ａｉｒｔｒａｘ公司引进麦克纳姆轮，生产了?ＭＰ２搬运车及Ｓｉｄｅｗｉｎｄｅｒ叉车［１Ｑ】，??如图１－１所示。德国ＫＵＫＡ公司为科研和教育开发了一款移动机器人，自带ＫＵＫＡｙｏｕＢｏｔ??ＡＰＩ程序....

图1一KAyouBot机器人

客机时引入轮式全向平台，充分体现了轮式全向平台发展潜力［７］。??１９９６年，美国Ａｉｒｔｒａｘ公司引进麦克纳姆轮，生产了?ＭＰ２搬运车及Ｓｉｄｅｗｉｎｄｅｒ叉车［１Ｑ】，??如图１－１所示。德国ＫＵＫＡ公司为科研和教育开发了一款移动机器人，自带ＫＵＫＡｙｏｕＢｏｔ??ＡＰＩ程序....

图1一万向轮救护床

图?１－１?Ｓｉｄｅｗｉｎｄｅｒ?叉车?图?１－２?ＫＡｙｏｕＢｏｔ?机器人??万向轮［１２］是脚轮的一种，属于活动脚轮，它的结构允许水平３６０度旋转ｆ１２＿ｑ。另一??脚轮是固定脚轮。固定脚轮没有旋转结构，不能水平转动只能垂直转动。这两种脚轮通??搭配使用，用于矿山、机械、医疗....

图１－６德国ＤＥＬＵ气垫运输平台??在以全向移动平台为基础的全方位移动机器人的研宂工作，国外已有相当多的研宂机??

?３??法国奥尔良大学机器人实验室对球面正交轮全向移动平台［１４］进行了研宄，如图１－５??所示。该球面正交轮由两个相同的球形机构纵向组合而成，具有３个自由度，每个球形结??构绕叉形架轴线旋转１／４圆周，再由另一个继续旋转。这种轮子可以进行精确的控制，从??而该正交轮全向移动机器....

本文编号：3961782