四旋翼无人机滑模轨迹跟踪控制器设计

发布时间：2017-08-12 09:10

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【摘要】：针对四旋翼欠驱动、强耦合非线性系统轨迹跟踪问题,提出了一种滑模轨迹跟踪控制策略。基于典型牛顿-欧拉动力学模型,无人机控制系统分为了全驱动子系统(ψ,z)和欠驱动子系统(x,y,φ,θ)。全驱动子系统先通过终端滑模控制器使变量ψ,z收敛到理想值,然后二阶滑模控制器实现欠驱动子系统中变量x,y,φ,θ的有效跟踪,二阶滑模控制器滑模面参数通过Hurwitz稳定性理论设计。控制器通过Matlab/Simulink进行仿真,仿真结果表明,设计的控制器位置和姿态控制具有良好的位置、角度跟踪效果,且具有很好的鲁棒性。
【作者单位】： 太原理工大学机械工程学院;河北工业大学机械工程学院;
【关键词】： 四旋翼无人机 滑模控制器 轨迹跟踪 二阶滑模控制
【基金】：山西省自然科学基金(20120321008-01)
【分类号】：V279;V249.1
【正文快照】： 0引言四旋翼飞行器是一种欠驱动、强耦合的非线性系统,因具有结构简单、机动性良好、成本低等优势,被广泛应用于航拍、测绘、巡检等方面,且应用领域不断扩大[1-2]。同飞行器姿态控制相比[3-6],基于GPS且能根据实际工作要求自主规划飞行轨迹的四旋翼飞行器是未来发展方向,因此

【相似文献】

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1 李迪;陈向坚;续志军;;增益自适应滑模控制器在微型飞行器飞行姿态控制中的应用[J];光学精密工程;2013年05期

2 ;[J];;年期

，

本文编号：660801