基于ADAMS与MATLAB的药仓推药链联合仿真

发布时间：2022-01-15 16:05

　　通过建立虚拟样机的方法对推药链的推药动作进行仿真,首先利用SolidWorks绘制推药链三维模型,再将模型导入ADAMS中。结合ADAMS中的宏命令,建立药仓推药链的虚拟样机模型。采用经典PID控制算法在MATLAB/Simulink仿真平台中建立推药链控制系统模型,最后在ADAMS与MATLAB之间建立数据接口,完成药仓推药链联合仿真系统搭建。在仿真过程中对PID控制参数不断进行调整和优化,获得了较为理想的控制效果。 

【文章来源】：机械与电子. 2020,38(09)

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

链条实体

根据图2可知,在推药链条与链轮啮合过程中,啮合部分的链条可以看作多边形,相邻滚轮中心的连线就是这个多边形的边。在推药链运动过程中,多边形的边与链轮上分度圆交替呈相切或相割的位置,链条运动方向的速度也会出现周期性变化,该现象为链传动的多边形效应。由图3可知,链条运动的速度与滚轮A的运动速度相同,而滚轮A速度与滚轮B圆周速度的水平方向分量相同。滚轮B的速度为

v y =vsinβ=R 1 ω 1 sinβ?????? ??? (3)v为滚轮B的圆周速度;β为链节与链轮啮合后,滚轮与链轮中心连线和链轮中心到链条铅垂线的夹角,呈周期性变化,变化范围为 - φ 2 ≤β≤+ φ 2 ;R1为链轮的分度圆半径。

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于Adams和Matlab的发射设备随动系统虚拟样机建模与联合仿真[J]. 韦正超.  现代机械. 2019(01)
[2]基于ADAMS和MATLAB的两足机器人的步态联合仿真[J]. 曹杰昌,张立中,白杨杨.  长春理工大学学报(自然科学版). 2016(05)
[3]中大口径火炮弹药自动装填技术[J]. 刘琮敏,孙大鹏,范志国,张瑞霞.  火炮发射与控制学报. 2013(03)
[4]基于MATLAB与ADAMS的机械臂联合仿真研究[J]. 马如奇,郝双晖,郑伟峰,郝明晖,宋宝玉.  机械设计与制造. 2010(04)

硕士论文
[1]卧式链传动药仓运动控制研究[D]. 詹国立.南京理工大学 2018
[2]155mm自行火炮发射药自动装填机构研究[D]. 赵山伟.沈阳理工大学 2016



本文编号：3590915