车联网环境下基于道路危险度评估的行车轨迹规划

发布时间：2024-04-01 04:20

　　随着交通运输行业的日益壮大,在带给人们出行便利的同时,也导致了各种各样的道路安全和交通拥堵问题。智能交通的出现及发展,有效地帮助人们缓解了这一系列问题。其中,车辆的智能化在帮助解决道路交通安全和堵塞问题方面具有着重要意义,并长久以来一直备受广大范围内研究者的关注。本文研究是基于车联网的环境下,对道路中的行车轨迹进行规划控制,以达到辅助/自动驾驶的目的,然而想要在真实的场景下进行实验研究,需要耗费大量的物资和成本,因此,本文考虑在计算机仿真平台下,搭建完整的车联网仿真框架,从通信与计算机知识结合的角度出发,对道路行车的轨迹规划控制展开研究。本文将利用车联网中常用的通信手段来获取道路信息,综合道路区域危险度分布趋势的短时预测结果,并应用改进的轨迹规划算法,来辅助自主车辆高效、安全的通过道路区域。本文的研究成果与辅助/自动驾驶技术领域密切相关,具有良好的研究意义和实用价值。具体的研究内容如下:(1)简述当前交通现状中存在的各类行车运动模型,通过挖掘本文实验仿真车辆的行车运动行为特征,提出了基于车间关系影响的介观行车运动模型。(2)引入了以Ising模型为原型的危险度评估方法,通过对道路区域进...

【文章页数】：57 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图3.2RRT*搜索过程

T中的点，形成点集Xnear；Step5：从Xnear中寻找到达newx代价比nearestx到达newx代价更小的点minx，并将newx与minx以及它们的连接边加入扩展搜索树T中；Step6：遍历Xnear中除minx外的其他点，判断若以newx为这些点的父节点时，从起点到....

图4.1车联网仿真框架设计

重庆大学硕士学位论文4车联网仿真及实验结果分析31计如下图4.1所示：图4.1车联网仿真框架设计Fig.4.1Designofvehiclenetworkingsimulationframework由于普通车和簇头车辆均行驶在同一道路上，因此，在NS-3平台上的设计中，会将这两层....

图4.2NS-3平台上车联网框架效果图

重庆大学硕士学位论文4车联网仿真及实验结果分析31计如下图4.1所示：图4.1车联网仿真框架设计Fig.4.1Designofvehiclenetworkingsimulationframework由于普通车和簇头车辆均行驶在同一道路上，因此，在NS-3平台上的设计中，会将这两层....

图4.5道路路网场景文件Fig.4.5Roadnetworkscenefile

重庆大学硕士学位论文4车联网仿真及实验结果分析34表4.1SUMO平台参数设置Table4.1ParametersettingofSUMOplatform参数值道路区域长度1000m车道数4车道宽度车辆数量3.2m200车辆长度5.0m车辆宽度1.8m车辆行驶的最大速度50m/s....

本文编号：3944964