基于UIO/双KF的4WID-EV驱动轮纵向力估计

发布时间：2024-05-29 05:29

　　四轮独立驱动电动汽车(4WID-EV)能独立实现4个轮胎纵向力的控制与分配,实时保证电动汽车的最佳运行状态。基于单个驱动轮的动力学和轮毂电机特性建立了驱动轮模型,采用电流、电压、转速等常用参数设计轮胎纵向力估计模型。考虑系统结构参数的不确定性和传感器噪声干扰,将驱动轮纵向力估计与干扰分离,基于卡尔曼滤波算法,设计了驱动轮纵向力-未知输入观测器。仿真和台架道路模拟试验结果表明,设计的观测系统能实时估计驱动轮纵向力,且具有较高的估计精度和抗干扰性,能满足四轮独立驱动电动汽车动力学控制要求。

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【部分图文】：

图14WID-EV驱动轮

图2驱动轮纵向力观测器

·1098·汽车工程2016年(第38卷)第9期图2驱动轮纵向力观测器b=0.643N·m·s/rad;L=0.125H;r=0.25m。采用MATLAB/Simulink搭建系统仿真模型。仿真时，驱动轮模型输入电压u=50V，未知输入选用一组确定加速踏板行程下驱动轮纵向力经验数....

图3两种观测算法对电流的估计仿真

·1098·汽车工程2016年(第38卷)第9期图2驱动轮纵向力观测器b=0.643N·m·s/rad;L=0.125H;r=0.25m。采用MATLAB/Simulink搭建系统仿真模型。仿真时，驱动轮模型输入电压u=50V，未知输入选用一组确定加速踏板行程下驱动轮纵向力经验数....

图4两种观测算法对转速的估计仿真

观测方法估计的系统电流、转速和纵向力。由图可见，与常规的UIO方法相比，本文中提出的UIO/双KF综合方法具有更高的跟踪精度，且波动较孝抗干扰强，能较快地收敛。图3两种观测算法对电流的估计仿真3道路模拟台架试验验证与分析本文中4WID-EV试验样车是在某款纯电动汽车架构上改装的，....

本文编号：3984140