自动化药房搬运机器人的研究
发布时间：2022-10-06 11:12
当今世界科学技术的发展已经将第四次工业革命推向全球的各行各业,这将会使生产生活的效率进一步得到提高。在医院,由于门诊药房一直存在取药排队时间长的问题,越来越多的医院开始采用自动化药房系统,既节省了药师的时间,又提高了获取药品的准确性,药师可以将更多精力放在为患者解释详细的用药说明和研究药物使用上。为了进一步缩短取药上药用时,代替人工填充和获取药品的流程,拟提出一种新型的自动化药房搬运机器人的设计方案。结合相关文献资料,提出一种新型自动化药房搬运机器人的总体设计方案。建立三维模型,对搬运机器人的整体结构设计和工作原理论证进行分析。再结合实际设计要求,计算符合实际运行条件的各执行机构的速度、加速度等参数,并对驱动单元进行选型。运用相关知识计算得到末端执行器的运动轨迹坐标,并将执行机构的模型简化后导入ADAMS软件,模拟其运动过程,得到关于各执行机构的位移、速度和加速度的仿真结果,验证执行机构的运动合理性,为搬运机器人的控制设计方案提供仿真依据。为了验证其机械结构整体的稳定性,对其进行静力学分析,分析各执行机构在极限条件下的挠度、应力应变等参数。再对其进行模态分析,得出所设计结构的固有频率和...
【文章页数】：75 页
【学位级别】：硕士
【文章目录】：
摘要
abstract
引言
第1章 绪论
1.1 课题背景及意义
1.1.1 课题研究背景
1.1.2 课题研究意义
1.2 国内外自动化药房的发展现状及趋势
1.2.1 国外自动化药房的发展现状
1.2.2 国内自动化药房的发展现状
1.3 总体要求
1.4 论文研究的主要内容
第2章 自动化药房搬运机器人的整体结构研究
2.1 自动化药房搬运机器人系统的设计要求
2.2 自动化药房搬运机器人系统的整体结构设计
2.2.1 搬运机器人提升架设计
2.2.2 搬运机器人伸缩货叉设计
2.2.3 搬运机器人定位装置设计
2.2.4 智能药架设计
2.2.5 自动发药机出药窗口的门挡机构设计
2.3 自动化药房搬运机器人系统的驱动方案设计
2.3.1 驱动方案选择
2.3.2 伸缩货叉的驱动选型
2.3.3 提升架的驱动选型
2.3.4 定位滑块装置的驱动选型
2.3.5 自动门档的驱动选型
2.4 AGV车体的选型
2.5 本章小结
第3章 自动化药房搬运机器人的运动学、动力学分析
3.1 运动学分析
3.1.1 运动学原理
3.1.2 搬运机器人的运动学分析
3.2 动力学分析
3.2.1 动力学理论
3.2.2 搬运机器人的动力学分析
3.3 基于ADAMS的搬运机器人运动学仿真
3.3.1 ADAMS软件介绍
3.3.2 搬运机器人的运动学仿真
3.4 本章小结
第4章 自动化药房搬运机器人的静力学分析与模态分析
4.1 搬运机器人的静力学分析
4.1.1 立柱的受力分析
4.1.2 伸缩货叉的受力分析
4.2 基于 ANSYS Workbench 的搬运机器人静力学仿真
4.2.1 ANSYS Workbench软件介绍
4.2.2 提升架的静力学仿真
4.2.3 伸缩货叉的静力学仿真
4.3 基于ANSYS Workbench的搬运机器人模态分析
4.3.1 模态分析理论
4.3.2 搬运机器人的模态分析及其仿真
4.4 本章小结
第5章 自动化药房搬运机器人的控制系统设计
5.1 搬运机器人的控制系统
5.2 搬运机器人的应用传感器选型
5.2.1 搬运机器人的定位传感器
5.2.2 储药筐的检测传感器
5.3 搬运机器人的PLC选型
5.4 本章小结
结论
参考文献
致谢
导师简介
企业导师简介
作者简介
学位论文数据集
【参考文献】：
期刊论文
[1]桁架机械手伺服电机选型[J]. 胡宪委. 自动化应用. 2018(02)
[2]我国门诊自动化药房建设的发展现状与建议[J]. 张元,李奚晗. 中国药房. 2018(01)
[3]基于ANSYS Workbench的双立柱堆垛机结构分析及优化[J]. 王凌琳,袁庆霓,刘叶艳. 机械设计与制造. 2016(02)
[4]实施医院门诊药房自动化的优势与问题[J]. 张健. 中国药业. 2015(21)
[5]中医学独特医疗体系的特点及自动发药系统在门诊药房应用研究进展[J]. 邱星安,邓小凡,谢乃集,包能飞. 环球中医药. 2014(S2)
[6]医疗服务机器人应用与发展研究报告[J]. 黄敦华,李勇,陈容红. 机电产品开发与创新. 2014(03)
[7]浅谈自动发药机在门诊药房应用的利与弊[J]. 苏雪梅. 中国实用医药. 2013(14)
[8]医院门诊药房自动化系统流程建设的实践[J]. 顾继红,缪丽燕. 中国医院药学杂志. 2012(15)
[9]基于ANSYS Workbench的堆垛机结构分析与优化[J]. 宁波,吕志军,娄文斌. 机械设计与制造. 2012(06)
[10]工业机器人研究现状及发展趋势[J]. 曹文祥,冯雪梅. 机械制造. 2011(02)
硕士论文
[1]基于PLC的液晶行业立体仓库自动控制系统的设计与实现[D]. 胡晓慧.北京工业大学 2016
[2]自动化药房的控制与信息管理系统[D]. 朱宗尧.北京邮电大学 2014
[3]烟草小样存取机器人设计[D]. 赵庆富.陕西科技大学 2013
[4]基于ANSYS的立体库堆垛机货叉建模与分析[D]. 邹雪梅.兰州大学 2013
[5]拆零药品自动分拣系统规划设计方法的研究[D]. 马琳.山东轻工业学院 2012
[6]模块化快速发药机的研究与开发[D]. 龚从扬.南京航空航天大学 2012
[7]堆垛机位置控制若干问题研究[D]. 刘新.大连交通大学 2009
[8]单立柱有轨巷道式堆垛机结构及多体系统动态仿真分析[D]. 李坚.重庆大学 2006
本文编号：3686882
【文章页数】：75 页
【学位级别】：硕士
【文章目录】：
摘要
abstract
引言
第1章 绪论
1.1 课题背景及意义
1.1.1 课题研究背景
1.1.2 课题研究意义
1.2 国内外自动化药房的发展现状及趋势
1.2.1 国外自动化药房的发展现状
1.2.2 国内自动化药房的发展现状
1.3 总体要求
1.4 论文研究的主要内容
第2章 自动化药房搬运机器人的整体结构研究
2.1 自动化药房搬运机器人系统的设计要求
2.2 自动化药房搬运机器人系统的整体结构设计
2.2.1 搬运机器人提升架设计
2.2.2 搬运机器人伸缩货叉设计
2.2.3 搬运机器人定位装置设计
2.2.4 智能药架设计
2.2.5 自动发药机出药窗口的门挡机构设计
2.3 自动化药房搬运机器人系统的驱动方案设计
2.3.1 驱动方案选择
2.3.2 伸缩货叉的驱动选型
2.3.3 提升架的驱动选型
2.3.4 定位滑块装置的驱动选型
2.3.5 自动门档的驱动选型
2.4 AGV车体的选型
2.5 本章小结
第3章 自动化药房搬运机器人的运动学、动力学分析
3.1 运动学分析
3.1.1 运动学原理
3.1.2 搬运机器人的运动学分析
3.2 动力学分析
3.2.1 动力学理论
3.2.2 搬运机器人的动力学分析
3.3 基于ADAMS的搬运机器人运动学仿真
3.3.1 ADAMS软件介绍
3.3.2 搬运机器人的运动学仿真
3.4 本章小结
第4章 自动化药房搬运机器人的静力学分析与模态分析
4.1 搬运机器人的静力学分析
4.1.1 立柱的受力分析
4.1.2 伸缩货叉的受力分析
4.2 基于 ANSYS Workbench 的搬运机器人静力学仿真
4.2.1 ANSYS Workbench软件介绍
4.2.2 提升架的静力学仿真
4.2.3 伸缩货叉的静力学仿真
4.3 基于ANSYS Workbench的搬运机器人模态分析
4.3.1 模态分析理论
4.3.2 搬运机器人的模态分析及其仿真
4.4 本章小结
第5章 自动化药房搬运机器人的控制系统设计
5.1 搬运机器人的控制系统
5.2 搬运机器人的应用传感器选型
5.2.1 搬运机器人的定位传感器
5.2.2 储药筐的检测传感器
5.3 搬运机器人的PLC选型
5.4 本章小结
结论
参考文献
致谢
导师简介
企业导师简介
作者简介
学位论文数据集
【参考文献】：
期刊论文
[1]桁架机械手伺服电机选型[J]. 胡宪委. 自动化应用. 2018(02)
[2]我国门诊自动化药房建设的发展现状与建议[J]. 张元,李奚晗. 中国药房. 2018(01)
[3]基于ANSYS Workbench的双立柱堆垛机结构分析及优化[J]. 王凌琳,袁庆霓,刘叶艳. 机械设计与制造. 2016(02)
[4]实施医院门诊药房自动化的优势与问题[J]. 张健. 中国药业. 2015(21)
[5]中医学独特医疗体系的特点及自动发药系统在门诊药房应用研究进展[J]. 邱星安,邓小凡,谢乃集,包能飞. 环球中医药. 2014(S2)
[6]医疗服务机器人应用与发展研究报告[J]. 黄敦华,李勇,陈容红. 机电产品开发与创新. 2014(03)
[7]浅谈自动发药机在门诊药房应用的利与弊[J]. 苏雪梅. 中国实用医药. 2013(14)
[8]医院门诊药房自动化系统流程建设的实践[J]. 顾继红,缪丽燕. 中国医院药学杂志. 2012(15)
[9]基于ANSYS Workbench的堆垛机结构分析与优化[J]. 宁波,吕志军,娄文斌. 机械设计与制造. 2012(06)
[10]工业机器人研究现状及发展趋势[J]. 曹文祥,冯雪梅. 机械制造. 2011(02)
硕士论文
[1]基于PLC的液晶行业立体仓库自动控制系统的设计与实现[D]. 胡晓慧.北京工业大学 2016
[2]自动化药房的控制与信息管理系统[D]. 朱宗尧.北京邮电大学 2014
[3]烟草小样存取机器人设计[D]. 赵庆富.陕西科技大学 2013
[4]基于ANSYS的立体库堆垛机货叉建模与分析[D]. 邹雪梅.兰州大学 2013
[5]拆零药品自动分拣系统规划设计方法的研究[D]. 马琳.山东轻工业学院 2012
[6]模块化快速发药机的研究与开发[D]. 龚从扬.南京航空航天大学 2012
[7]堆垛机位置控制若干问题研究[D]. 刘新.大连交通大学 2009
[8]单立柱有轨巷道式堆垛机结构及多体系统动态仿真分析[D]. 李坚.重庆大学 2006
本文编号：3686882
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