多智能体系统分布式一致性追踪问题的研究

发布时间：2022-10-08 11:52

　　近年来,由于在无人机、互联网系统和机器人编队等领域广泛的应用,多智能体系统分布式协同控制越来越多地受到系统与控制领域研究人员的关注,它研究的是大量只具有简单功能的个体如何通过分布式的控制,相互合作地完成各种复杂的任务。作为多智能体系统之间合作协调的基础,一致性问题在过去二十年受到系统控制领域学者广泛的关注。在多智能体系统中,“一致性”是指智能体就某些状态量趋于相同,而一致性算法是指多个智能体基于局部信息采取的使得个体状态趋于一致的协议。按照系统中是否存在提供参照信息的智能体,一致性问题可分为一致性追踪（或领导-跟随一致性）和无领导者一致性。本文研究了具有高维领导者的多智能体系统一致性追踪问题。利用Lyapunov稳定性理论和代数图论等工具,本文主要内容如下:第一章对于多智能体网络的一致性和分布式控制的研究发展进行概述,并在此基础上分析其研究现状及前景,导出本文的主要工作。第二章分别探讨了在有向和无向通讯拓扑下的一致性追踪问题。在复杂的通讯坏境下,由于执行器失效或者网络诱导的丢包等原因,智能体之间仅能间歇地和其邻居进行信息交互。并且在实际网络中节点之间传递信息可能是单向的,并不是所有节点... 

【文章页数】：49 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
符号和注记
第一章 绪论
    1.1 引言
    1.2 研究背景和现状
        1.2.1 多智能体系统
        1.2.2 一致性问题研究现状
    1.3 基本概念
        1.3.1 图论基础
        1.3.2 模型描述
        1.3.3 一阶多智能体一致性问题概述
        1.3.4 二阶多智能体一致性问题概述
        1.3.5 带领导者的多智能体系统问题概述
    1.4 本文的主要工作
第二章 具有高维领导者和间歇式通信的多智能体系统的分布式一致性追踪
    2.1 引言
    2.2 有向通讯拓扑下的分布式一致性追踪
        2.2.1 符号和假设
        2.2.2 问题描述
        2.2.3 一致性协议的设计
        2.2.4 系统一致性分析
        2.2.5 数值仿真
    2.3 无向通讯拓扑下的分布式一致性追踪
        2.3.1 系统一致性分析
        2.3.2 数值仿真
第三章 总结与展望
参考文献
致谢
硕士期间参加的科研项目和学术会议
硕士期间发表和撰写的论文


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于虚拟领航者的智能群体群集运动控制[J]. 王冬梅,方华京.  华中科技大学学报(自然科学版). 2008(10)
[2]具有动态拓扑有领航者的多智能体群集运动控制[J]. 吴正平,俞辉,王仁明.  华中科技大学学报(自然科学版). 2008(10)
[3]基于有向网络的智能群体群集运动控制[J]. 俞辉,王永骥,程磊.  控制理论与应用. 2007(01)

硕士论文
[1]基于预测控制的多智能体系统一致性问题研究[D]. 季虹菲.上海交通大学 2010



本文编号：3687665