基于Android系统的焊接机器人示教系统的研究

发布时间：2023-04-20 19:02

　　本文通过对当前焊接机器人示教器功能的研究,同时对Android、Windows两大大移动操作系统进行对比,参考不同品牌工业机器人示教系统设计方法和布局经验,开发基于Android系统和WiFi技术的焊接机器人示教器。本文主要研究内容分为以下几个方面:(1)搭建基于WiFi技术的信息指令传输系统。本文以ESP8266 WiFi模块为服务器端,示教器作为客户端,组建WiFi网络环境,并实现示教器与下位机指令无线互传。处理核心选用STM32F103ZET6处理器,负责对传输的指令进行分类处理,在最终通过电机驱动器控制电机运动。使用AT指令设计开发WiFi模块的驱动程序,实现数据互通。(2)基于不同焊接任务制定通信协议。本文通过对不同焊接轨迹及不同焊接模式进行总结,建立一套包含起始位、模式位、数据位和结束位在内的通信协议,负责示教操作以及程序执行的客户端与服务器端的数据交换,保证指令传输的可靠性。(3)研究Android操作系统的工作机制。通过阅读相关技术文档,了解Android系统的消息传递机制和后台运行机制,并将示教软件安装于目标设备,最后反复测试示教软件在目标设备的稳定性及兼容性。(4)...

【文章页数】：74 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
abstract
第一章 绪论
    1.1 课题来源与研究背景
        1.1.1 课题来源
        1.1.2 课题研究背景及意义
        1.1.3 研究现状和趋势
        1.1.4 焊接机器人的基本构成和示教系统
    1.2 总体方案选择依据
        1.2.1 不同品牌示教器介绍
        1.2.2 移动操作系统选择
        1.2.3 无线通讯方式选择
    1.3 机器人总体架构
        1.3.1 XYZ+R机器人结构特点
        1.3.2 示教系统架构
    1.4 本文主要研究内容
        1.4.1 本文研究内容
        1.4.2 本文研究目标
    1.5 本章小结
第二章 焊接机器人指令传输系统硬件设计
    2.1 STM32主控芯片
    2.2 控制板电源模块
    2.3 液晶屏电路
    2.4 外部存储器电路
    2.5 控制器功能模块电路
    2.6 WiFi模块
    2.7 本章小结
第三章 焊接示教模拟平台指令及传输系统设计
    3.1 通信协议
    3.2 串口通信
        3.2.1 串口初始化
        3.2.2 串口中断服务配置
        3.2.3 中断服务函数设计
    3.3 WiFi模块的初始化
        3.3.1 网络协议
        3.3.2 Socket通讯
        3.3.3 AT指令
        3.3.4 WiFi模块模式配置
    3.4 本章小结
第四章 焊接示教器软件设计
    4.1 安卓系统介绍
        4.1.1 安卓系统架构
        4.1.2 安卓系统应用特色
        4.1.3 Android开发环境
    4.2 示教器架构设计
    4.3 示教器初始化
    4.4 文件管理
    4.5 示教控制界面
        4.5.1 示教界面设计
        4.5.2 示教控制界面软件实现
    4.6 程序编写界面
        4.6.1 程序编写界面设计
        4.6.2 程序生成器及焊接程序语法
        4.6.3 程序编写界面软件实现
    4.7 焊接程序模拟界面
        4.7.1 程序模拟界面软件实现
        4.7.2 绘图控件设计
        4.7.3 轨迹参数计算算法
    4.8 程序执行界面
        4.8.1 程序执行界面软件实现
        4.8.2 程序解释器
    4.9 本章小结
第五章 示教控制系统模拟焊接测试
    5.1 模拟实验平台简介
    5.2 示教器软件调试
    5.3 示教再现操作测试
    5.4 本章小结
第六章 总结与展望
    6.1 全文总结
    6.2 不足与展望
致谢
参考文献
攻读学位期间研究成果
    已发表论文
    参与的科研项目



本文编号：3795102