基于多传感器的车辆环境感知技术研究

发布时间：2024-04-20 18:39

　　交通安全问题是社会的焦点问题,天气条件作为自动驾驶领域中的重要影响因素,针对雨雪等复杂天气条件下的目标检测研究对于实时反馈道路天气条件以及减少交通事故有着重要作用。但是,单一的传感器无法保证精确的检测结果,因此对基于多传感器的车辆环境感知技术研究就显得尤为重要,具有现实意义。本文在了解国内外车辆环境感知技术研究现状的基础上,对基于多传感器的车辆环境感知技术进行了软硬件设计及目标检测算法研究。对系统的总体方案进行设计,以摄像头、毫米波雷达以及激光雷达传感器为研究对象,对其目标检测原理分别进行分析说明;在多传感器目标检测基础上,使用数据融合技术可以有效提高检测精度,本文以多传感器的数据融合技术为出发点,对三种传感器元件分别进行布局,设计了检测区域,为实现车辆的360°无盲区检测提供了保证。针对系统工作环境的复杂性,对车辆环境感知系统的目标检测算法进行研究。对雨雪天气条件图像雾化等因素所导致的摄像头检测精度降低缺陷进行分析说明,并提出一种MSRCR图像增强预处理算法与改进YOLOv3目标检测算法相结合的检测算法;提出一种基于变周期对称三角波的多目标速度以及距离检测方法,有效提高了毫米波雷达的...

【文章页数】：97 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1FirebirdⅡ概念车[8]

3图1.1FirebirdⅡ概念车[8]1.2.1国外研究现状1977年，日本的筑波工程研究实验室开发了第一辆自动驾驶汽车，如图1.2所示，它基于摄像头对前方标记进行检测，同时导航信息，这辆车配备了两个摄像头，并且运用模拟计算机技术进行信号处理，在高架轨道的辅助下，最高时速达到3....

图1.2日本第一辆自动驾驶汽车[9]

3图1.1FirebirdⅡ概念车[8]1.2.1国外研究现状1977年，日本的筑波工程研究实验室开发了第一辆自动驾驶汽车，如图1.2所示，它基于摄像头对前方标记进行检测，同时导航信息，这辆车配备了两个摄像头，并且运用模拟计算机技术进行信号处理，在高架轨道的辅助下，最高时速达到3....

图1.3Junior自动驾驶车[13]

4安装了两个传感器，并利用激光雷达对车辆前方情况进行感知，最终形成车辆和周围环境的3D结构，除此之外在车顶、车尾和保险杆的位置都安装了激光雷达，从而实现对车辆周围障碍物的感知[13]。图1.3Junior自动驾驶车[13]2007年卡内基梅隆大学开发了一辆“BOSS”自动驾驶车，....

图1.4“BOSS”自动驾驶车[14]-15]

5图1.4“BOSS”自动驾驶车[14]-15]图1.5“BOSS”传感器安装位置示意图[14]-15]2014年Google公司推出一款自动驾驶汽车如图1.6所示[16]。这辆车配置了激光雷达、毫米波雷达与红外线相机多种传感器，利用安装在车顶的激光雷达检测出车辆与障碍物的距离，....

本文编号：3959813