并联2-UPS/RRR踝关节康复机构及运动性能分析

发布时间：2024-06-28 22:37

　　为了帮助患者恢复踝关节运动能力,在分析现有踝关节康复机器人机构的基础上,提出了一种简单、实用的3自由度2-UPS/RRR并联机构.该机构约束支链与动平台的设计,保证了机构的旋转中心与不同患者的踝关节旋转中心重合.计算了自由度,并应用解析法给出了机构的运动学逆解,建立了速度雅可比矩阵,通过对驱动参数的限定,求解了满足训练要求的机构工作空间.最后基于雅可比矩阵,仿真分析了机构的运动学性能,结果表明在规定的工作空间内机构具有良好的可操作性、运动灵活性和刚度特性.而且机构采用非冗余电动机驱动,结构简单,有效避免了支链间不必要的干涉,减小了整个机构的占用体积,相比当前的踝关节康复机构更具优势.

【文章页数】：10 页

【文章目录】：
1 引言(Introduction)
2 基于踝关节运动分析的机构设计(Mechanism design based on analysis on ankle’s motion)
    2.1 踝关节的运动分析
    2.2 机构设计
3 运动学分析(Kinematical analysis)
    3.1 自由度计算
    3.2 位置逆解
    3.3 雅可比矩阵
4 运动性能分析(Kinematic performanc analysis)
    4.1 工作空间分析
    4.2 可操作度分析
    4.3 灵巧性分析
    4.4 刚度分析
5 结论(Conclusion)



本文编号：3996763