基于激光点云数据的障碍物检测算法研究

发布时间：2024-03-03 08:49

　　汽车自诞生发展至今,已经取得了巨大的技术进步。随着汽车技术的发展、计算机技术革命以及人工智能的广泛兴起,无人车技术研究也随之兴起,并逐渐成为高校、企业、政府关注的焦点。当前涉及无人车的关键技术主要包括环境感知、决策规划、运动控制等,而环境感知技术则被认为是无人车的基础,在整个系统中具有巨大作用。另一方面,车辆保有量的增加致使某些车辆在使用场景下存在一些潜在风险。本文结合无人车环境感知技术和对典型场景的研究分析,利用激光雷达传感器采集点云数据,实现无人车行驶过程中的障碍物进行检测,在此基础上对涉及的典型场景中的潜在风险进行分析,以此提高无人车系统的安全冗余。本文主要工作及贡献如下:1、针对激光雷达点云数据检测滤波处理过程中出现的地面点云数据与障碍目标点云数据出现的欠分割现象,发展了一种结合点云数据几何特征和栅格地图相结合的方法进行点云数据的地面检测和滤波。首先,对采集的一帧激光雷达点云数据划分整体的ROI区域,对ROI区域按照无人车坐标进行象限分区。其次,在每个象限内的单层数据提取最低点,作为地面点的初步估计值,引入路面反射强度特征数据按照所在象限进行地面点修正估计和滤波。最后,对基于几...

【文章页数】：119 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１－２测试中的谷歌无人驾驶车辆??

山东大学硕士学位论文??器，整体趋于完备。第三届挑战赛在加州举办，与前两次比赛不同的是本次比赛??在城市环境下举办，比赛任务包含自主泊车在内的多项城市驾驶挑战项目，例如??十字路口交汇协作行驶，卡内基梅隆大学的ＢＯＳＳ无人车最终夺魁ｔ１＇图１－２为??本届挑战赛的冠军。同时本次比....

图１－２?Ｓｔａｎｌｅｙ无人车??

山东大学硕士学位论文??器，整体趋于完备。第三届挑战赛在加州举办，与前两次比赛不同的是本次比赛??在城市环境下举办，比赛任务包含自主泊车在内的多项城市驾驶挑战项目，例如??十字路口交汇协作行驶，卡内基梅隆大学的ＢＯＳＳ无人车最终夺魁ｔ１＇图１－２为??本届挑战赛的冠军。同时本次比....

图１－５激光雷达在Ｖ２Ｘ中的应用示范??

山东大学硕士学位论文??成本降低做出了不少努力，例如国内雷神智能公司将激光雷达应用于车路协同设??备中，在复杂交通场景下为无人车行驶提供辅助感知信息。图１－５展示了激光雷??达在Ｖ２Ｘ中的应用。??＾１??图１－５激光雷达在Ｖ２Ｘ中的应用示范??国外激光雷达测量系统发展相对较早，....

图１－６论文总体结构示意图??－－??

场景，在障碍物检测的基础上对场景中存在的潜伏风险问题进行了??判定，增加系统的决策冗余度。??论文主要分为三部分，首先对ＨＤＬ－６４Ｅ?Ｓ３型激光雷达进行内部参数标定和??外部参数标定，将激光雷达采集的数据通过外部参数标定从雷达坐标系中转化到??无人车车辆坐标系统中，完成激光雷达....

本文编号：3917536