某液压伺服系统振动分析及改进

图1机械结构

如图2所示，为本机构液压同步伺服控制原理图[3]，图中2个液压缸各自由1个伺服阀控制，伺服阀采用国际知名品牌德国力士乐4WSE2E系列带集成电子元件的喷嘴挡板伺服阀，控制信号为±10mA;2个液压缸分别内置德国巴鲁夫公司的BTL7系列磁滞伸缩位移传感器，信号为SSI数字接口，....

图2系统控制原理

电气控制系统采用采用美国DELTA的RMC150运动控制器，实现2个液压轴严格同步，其控制器硬件及RMC软件系统，如图3所示。RMC150能够轻松实现重载荷的精确移动，对电液执行器可以实行精确地闭环控制。使用闭环控制主要是因为它的灵活性、准确性、速度可控性以及在不同工况（例如负载....

图3DELTA控制器

图2系统控制原理由于系统为双缸同步控制，因此采用闭环位置控制模式，位置PID控制算法。将持续的反馈和闭环控制相结合，闭环控制将反馈装置发送的位置反馈信号和理想位置做比较，实现2个油缸同步精度控制。

图4改进的系统原理

进一步从液压控制原理上进行分析，由于2个油缸均铰接在同一个机械结构上，围绕轴心转动时，不考虑装配和安装间隙等因素的情况下，可以认为2个油缸和机械结构是刚性连接体。当其中1个油缸的位置固定后，另外1个油缸只有唯一的对应位置，不适合采用液压强制严格同步控制。由于位置的实时调整，系统产....