四旋翼姿态的反步滑模自抗扰控制及稳定性

发布时间：2017-07-07 18:15

  本文关键词：四旋翼姿态的反步滑模自抗扰控制及稳定性

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【摘要】：为了解决四旋翼无人机姿态控制中存在的问题,设计了一种基于反步滑模自抗扰姿态控制器.首先,介绍了四旋翼无人机的动力学模型,建立了基于反步滑模自抗扰控制算法的姿态控制方案.控制方案构成主要包括扩张状态观测器及基于Lyapunov稳定性分析的反步滑模控制器.稳定性分析表明,通过合理调整参数可以保证控制系统是渐近稳定的.仿真结果表明,所设计的控制器同经典自抗扰控制器相比,对扰动有较强的抑制能力,提高了自适应性和鲁棒性,表明该控制系统具有更好的稳定性和动态性能,对四旋翼姿态控制更加有效.
【作者单位】： 东北大学机械工程与自动化学院;
【关键词】： 四旋翼无人机 姿态控制 自抗扰控制 扩张状态观测器 反步滑模控制
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51375080) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N130603003)
【分类号】：V279;V249.1
【正文快照】： 四旋翼无人机具有在局限的环境中完成悬停、垂直起降和高机动性飞行等优异性能,以使其广泛应用到军事和民用领域,同时近些年来对其研究工作已成为国际热点.但是四旋翼无人机是典型的欠驱动系统,具有非线性、强耦合、对干扰敏感等特性,这些都增加了飞控系统设计的难度.虽然基本

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1 宋亚平;浅谈旋翼的防腐维护[J];航空维修与工程;2004年04期

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本文编号：531292