基于改进流体扰动算法与灰狼优化的无人机三维航路规划

发布时间：2017-07-08 00:17

  本文关键词：基于改进流体扰动算法与灰狼优化的无人机三维航路规划

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【摘要】：针对复杂地形环境下的无人机三维航路规划问题,提出一种基于改进的扰动流体动态系统与灰狼优化理论的混合航路规划算法.构建改进的扰动流体动态系统数学模型,通过修正初始汇流得到扰动流场,流场流线即可看作规划航路,能有效避免驻点、局部陷阱等问题.通过模拟灰狼群体的等级制度和捕食策略,并引入个体记忆功能和优胜劣汰选择规则,对障碍物反应系数进行寻优.仿真结果表明,规划出的三维航路平滑、可飞,具有良好的避障特性.
【作者单位】： 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室;
【关键词】： 复杂地形环境 无人机 三维航路规划 扰动流体动态系统 灰狼优化
【基金】：国家自然科学基金项目(61175084)
【分类号】：V249
【正文快照】： 0引言复杂地形三维航路规划是目前无人机研究的热点问题之一,它要求无人机在复杂三维地形环境下,自主地规划一条最优或次优航线,躲避障碍物或威胁,实现任务目标.当前的航路规划技术可基本概况为5种:基于图论的方法[1],如Voronoi图法;启发式搜索算法[2-3],如A*算法、D*Lite算法

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本文编号：532397