无人机四旋翼飞行姿态稳定性控制优化

发布时间：2017-07-19 10:28

  本文关键词：无人机四旋翼飞行姿态稳定性控制优化

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【摘要】：在无人机飞行姿态稳定性优化控制的研究中,针对系统噪声复杂的飞行控制,常规PID控制器具有一定局限性,控制器的参数难以自动调整,飞行姿态稳定效果不理想。针对上述问题与难点,研究了卡尔曼滤波器与常规PID控制器相结合的控制优化算法。利用MATLAB平台进行仿真,仿真结果表明设计的控制器跟踪性能较为理想。并搭建了以NI MyRIO-1900为核心控制器的硬件平台进行测试,飞行试验表明设计的卡尔曼滤波PID控制反应快,超调量小。验证了对于无人机四旋翼飞行姿态稳定性控制的优化算法可行有效。
【作者单位】： 太原理工大学信息工程学院;
【关键词】： 四旋翼飞行器 姿态控制 卡尔曼滤波
【分类号】：V249.1
【正文快照】： 1引言四旋翼飞行器结构简单、相对载荷能力强、垂直起降和机动性能好,能够很好地进行空中拍摄、监视、侦查等功能,在军事和民用上具备广泛的应用前景。要使飞行器能良好地保持某一个姿态进而做出各种复杂动作,除取决于良好的机体设计外,还需要具有鲁棒性强的飞行控制系统。研

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本文编号：562436