惯性平台自标定中惯性仪表安装误差可观测性分析

发布时间：2017-08-08 00:19

本文关键词：惯性平台自标定中惯性仪表安装误差可观测性分析

【摘要】：针对惯性平台自标定中惯性仪表安装误差可观测性问题,深入研究了系统模型与平台坐标系对惯性仪表安装误差可观测性的影响。根据不同系统动力学模型和观测量构建四种系统模型。从可观测性定义出发,分析与判断惯性仪表安装误差在不同系统模型和不同平台坐标系下的可观测性。理论分析和仿真结果均表明惯性仪表安装误差在以下两种情况完全可观:观测量为平台框架角和加速度计输出,系统动力学模型为框架角模型,平台坐标系以平台六面体为基准定义;观测量为加速度输出,系统动力学模型为姿态角或失准角模型,平台坐标系以加速度计敏感轴为基准定义。
【作者单位】：国防科技大学航天科学与工程学院;
【关键词】： 可观测性 安装误差 自标定 惯性平台
【基金】：航天科技创新基金资助项目(CASC201105)
【分类号】：V241
【正文快照】： 惯性仪表安装误差是高精度惯性平台主要误差源之一,故使用前需对其进行标定与补偿。然而传统的惯性平台多位置自标定[1-2]或多位置静漂[3-4]等方法均无法有效地标定惯性仪表安装误差。惯性平台连续翻滚自标定技术[5-10]是一种高精度惯性平台自标定方法。通过框架系统控制平台

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