船舶航行轨迹仿真模拟系统

发布时间：2024-02-22 01:35

　　为了提前掌握船舶航行动态,减少船舶事故发生,设计一种船舶航行轨迹的仿真模拟系统。硬件部分设计船舶运行控制器,定义控制器引脚功能,连接外围电路。软件部分采用卡尔曼滤波算法消除衰减过程的干扰,计算船舶航行的轨迹,完成对系统的设计。通过搭建实验环境,控制船舶航行环境参数,利用测量仪器测量实验环境下的偏离值作为标准值,运用所设计系统进行模拟仿真实验,结果表明,文中设计的仿真系统得到的偏离值误差最小可到达0.1 m,具有较高的模拟精度,可以为辅助海上安全预防工作的提供可靠参考。

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【部分图文】：

图1放大电路Fig.1Amplificationcircuit

(t)′=(ε,χ,0)，(4)vrχw(t)′a′(t)′其中：为船舶转弯的速度；为半径；为转角改变量；与分别为船舶的角速度与加速度。当船舶转弯结束时，船舶的轨迹与初入转弯的角速度变化矢量相等，但方向相反，所以该阶段船舶的轨迹可表示为：{w(t)′′=(0,ε,0)，a′(t)....