基于UKF滤波的汽车纵向和侧向速度估计算法研究

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基于UKF滤波的汽车纵向和侧向速度估计算法研究

     论文目录

摘要第1-6页

ABSTRACT第6-11页

第1章 绪论第11-19页

   ·课题的提出第11-15页

   ·车辆纵向和侧向速度估计的发展历史和研究现状第15-17页

   ·本文研究的主要内容第17-19页

第2章 卡尔曼滤波技术第19-31页

   ·卡尔曼滤波概述第19页

   ·传统的卡尔曼滤波算法第19-24页

     ·卡尔曼滤波算法(KF)第20-22页

     ·扩展卡尔曼滤波(EKF)第22-24页

   ·用于非线性系统的Unscented 卡尔曼滤波(UKF)第24-28页

     ·UKF 滤波概述及其优点第24-25页

     ·Unscented Transformation (UT)-无偏变换第25-26页

     ·UKF 滤波算法流程第26-28页

   ·卡尔曼滤波技术在汽车领域的应用第28-29页

   ·本章小结第29-31页

第3章 基于UKF 滤波算法的路面附着系数估计第31-49页

   ·路面附着系数概述第31页

   ·典型轮胎模型第31-39页

     ·轮胎模型的发展第31-32页

     ·Magic Formula 轮胎模型第32-33页

     ·稳态指数统一模型第33-34页

     ·Dugoff 轮胎模型第34-37页

     ·轮胎模型的比较第37-39页

   ·基于UKF 滤波的路面附着系数的估计第39-48页

     ·路面附着系数的概念第39页

     ·建立三自由度四轮车辆模型第39-41页

     ·基于UKF 滤波的路面附着系数估计算法第41-44页

     ·路面附着系数估计结果的仿真验证第44-48页

   ·本章小结第48-49页

第4章 基于UKF 滤波算法的汽车纵向和侧向速度估计第49-59页

   ·车辆动力学模型的建立第49-52页

     ·建立非线性七自由度四轮车辆模型第49-50页

     ·轮胎模型与车辆动力学方程的连接第50-52页

   ·基于UKF 滤波算法的侧纵向速度估计第52-56页

     ·系统方程的确定第52-53页

     ·用于侧、纵向速度估计的UKF 算法过程第53-55页

     ·影响UKF 算法精度的主要因素第55-56页

   ·UKF 算法收敛性判据第56-57页

   ·本章小结第57-59页

第5章 基于UKF 滤波的汽车纵向和侧向速度估计算法仿真验证第59-81页

   ·仿真平台第59-62页

     ·Carsim 软件介绍第59-60页

     ·基于UKF 滤波的车辆纵向和侧向速度估计第60-62页

   ·基于UKF 滤波的估计算法仿真验证第62-79页

     ·高附着路面仿真第62-70页

     ·低附着路面仿真第70-76页

     ·中等附着路面仿真第76-79页

   ·本章小结第79-81页

第6章 全文总结与工作展望第81-83页

   ·论文研究工作总结第81页

   ·本文的创新点第81-82页

   ·工作展望第82-83页

参考文献第83-88页

作者简介及科研成果第88-89页

致谢第89页

论文编号BS223314，这篇论文共89页
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