基于LMI控制方法的车辆稳定性集成控制研究

发布时间：2023-11-12 14:55

　　随着科技的进步与发展汽车的行驶速度不断提高,与此同时保护驾乘人员的人身安全是亟待解决得问题,所以车辆高速行驶的稳定性与安全性成为研究的热点问题。近年来车辆主动安全系统的研究与应用大大提高了车辆的行驶稳定性,能够有效的保障驾乘人员的人身安全。主动安全控制系统能够在车辆失稳或即将失稳时介入与驾驶员共同操纵车辆行驶,通过调节车辆纵向力或侧向力来提高车辆的稳定性。在诸多的底盘安全控制中,通过主动转向控制和主动差动制动控制两种方法能够显著改善车辆行驶稳定性与安全性。当车辆处于即将失稳工况时,主动转向是通过产生额外的转角补偿到转向系统中从而提高车辆稳定性;主动制动是按照驾驶员的驾驶意图与车辆的行驶状况主动对各个车轮施加不同的制动力,形成一个车体绕Z轴的附加横摆力矩,从而提高车辆的行驶稳定性。主动转向可以在不影响纵向速度的情况下提高车辆稳定性,不会对驾乘人员的乘坐舒适性产生影响,车辆低速行驶轮胎在线性工作区域时通过主动转向调整前轮转角来提高车辆的稳定性更加有效。但是当轮胎受到的地面附着力达到极限时通过改变前轮转角无法提高车辆稳定行驶,此时主动转向就会失去作用,通过差动制动直接横摆力矩控制提高车辆的稳...

【文章页数】：89 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
abstract
第一章 绪论
    1.1 论文研究的目的及意义
    1.2 国内外研究现状
    1.3 研究内容
第二章 车辆动力学模型及驾驶员模型
    2.1 车辆动力学模型
    2.2 轮胎模型
    2.3 道路模型
    2.4 驾驶员模型
    2.5 本章小结
第三章 基于线性矩阵不等式(LMI)主动转向控制研究
    3.1 鲁棒控制理论
    3.2 基于LMI的主动转向控制器设计
    3.3 主动转向系统联合仿真及分析
    3.4 本章小结
第四章 基于LMI的车辆稳定性集成控制策略研究
    4.1 主动制动横摆力矩控制与液压执行单元的工作原理
    4.2 主动转向与主动制动协调分配控制
    4.3 主动转向与主动制动集成控制策略
    4.4 集成控制仿真及其分析
    4.5 本章小结
第五章 基于NI-PXI的试验台搭建以及硬件在环试验
    5.1 试验台架相关硬件简介
    5.2 硬件在环试验介绍
    5.3 硬件在环试验台的搭建
    5.4 硬件在环试验数据分析
    5.5 本章小结
第六章 总结与展望
    6.1 本文总结
    6.2 展望
参考文献
致谢



本文编号：3863380