考虑最终风险概率的自动驾驶避障系统研究

发布时间：2024-03-01 00:53

　　安全是汽车行业永恒的话题。随着现代电子技术和控制技术的提高,汽车主动安全系统快速发展,众多驾驶辅助系统研制而出并投入使用。近几年,自动驾驶技术亦成为企业与高校的研究热点,该技术可消除因驾驶员的疏忽和疲劳驾驶等原因引起的交通事故,从而使出行更加安全和轻松。避障系统作为自动驾驶技术中不可或缺的一部分,是各大汽车公司和国内外学者研究的热门领域。本文对避障系统的控制策略进行重点研究,针对目前控制策略相对单一的问题,提出最终风险概率,考虑不同避障操作并量化估计其结果,通过比较决策出最优的避障操作,从而制定出更加系统的避障控制策略。当选择制动避障时,以最大加速度进行紧急制动;当选择换道避障时,则需进行轨迹规划与跟踪,因此本文又对轨迹规划与跟踪进行研究,规划出更加安全、平滑的换道避障轨迹并实现跟踪,构建分层避障系统。本文主要研究工作如下:首先,提出最终风险概率,依据设定的避障场景,制定出更加系统的避障控制策略。以自车、前方障碍物和相邻车道的前后车为研究对象,基于车辆质点模型建立换道临界安全距离模型和制动临界安全距离模型;定义换道临界曲线和制动临界曲线,构建不同车道内避障操作的可行域;定义碰撞发生因子...

【文章页数】：86 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-3沃尔沃城市安全系统[13]

第一章绪论3离，若存在碰撞危险，发出警报提醒驾驶员制动，驾驶员无反应则自主紧急刹车[12]。可能碰撞碰撞可能性高碰撞不可避免正常行驶驾驶员采取制动驾驶员未采取制动警报预防碰撞制动辅助系统自动启动刹车图1-2安全预碰撞系统PCS（a）（b）图1-3沃尔沃城市安全系统[13]沃尔沃汽....

图2-10轮胎纵向力与滑移率的关系

东南大学硕士学位论文20图2-10轮胎纵向力与滑移率的关系图2-11轮胎侧向力与侧偏角的关系本文在后面章节将会进行跟踪控制研究，轮胎模型用于设计跟踪控制器，为了保证车辆具有良好的操纵稳定性，需对轮胎侧偏角进行约束，即保证轮胎侧偏角在线性范围内，防止车辆发生侧滑。2.4本章小结本章....

图2-11轮胎侧向力与侧偏角的关系

东南大学硕士学位论文20图2-10轮胎纵向力与滑移率的关系图2-11轮胎侧向力与侧偏角的关系本文在后面章节将会进行跟踪控制研究，轮胎模型用于设计跟踪控制器，为了保证车辆具有良好的操纵稳定性，需对轮胎侧偏角进行约束，即保证轮胎侧偏角在线性范围内，防止车辆发生侧滑。2.4本章小结本章....

图3-5自车车道可行域

第三章考虑最终风险概率的避障控制策略29图3-5自车车道可行域3.2.2相邻车道可行域在相邻车道中，存在后车Lr与前车Lf。本文假设后车Lr车速大于自车S，后车Lr减速至两车车速相同时跟随自车S行驶；假设前车Lf车速小于自车S，加速至两车车速相同时自车S跟随前车Lf行驶。对于后车....

本文编号：3915192