基于驾驶模拟实验的弯道轨迹规划模型研究

发布时间：2024-03-01 03:50

　　随着时代的发展,技术的进步,智能化技术越来越多的得到应用,自动驾驶汽车已经呈现出接近实用化的趋势。轨迹规划作为实现汽车自动化的关键性技术之一,可以使车辆根据当前的道路环境对轨迹进行决策,从而使汽车实现自动驾驶。目前,大多数轨迹规划方法是基于约束条件和目标函数而构建的,这种方法对驾驶员实际的驾驶习惯、驾驶特征和行为多样性的考虑还不充分。所以,本文基于UC-win Road虚拟仿真软件,利用驾驶模拟器收集驾驶员在弯道场景中的轨迹数据。通过学习真实驾驶员的行驶轨迹,建立用于实现“拟人化”预测轨迹的规划模型,该方法符合当前人工智能实现自动驾驶的大趋势。同时,模仿驾驶员经过驾驶学习和驾驶经验从而形成的行驶轨迹被认为更具备安全性、效率性和舒适性,使汽车能够在自动驾驶过程中,提供与真人驾驶一样的驾驶感受。针对弯道中的一般场景,通过对驾驶员在弯道中的驾驶行为分析,选择合适的变量,建立用于学习和预测轨迹的人工神经网络。利用人工神经网络对实验数据进行训练,找到样本和标签之间的对应关系,确定网络参数。得到可根据当前道路和车辆信息,预测下一位置车辆路径和速度的弯道轨迹规划模型。模型在能反映出驾驶员共有驾驶特性...

【文章页数】：75 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1期望轨迹

第一章绪论7驾驶员可能期望靠近车道内侧甚至占用对向车道通过曲线[41]。对于不同的驾驶习惯和道路线型特征，期望轨迹形式多种多样，而道路空间范围及车辆性能对期望轨迹具有客观限定作用，驾驶员的主观期望因受到限定而表现出一定的规律，这也是期望轨迹存在的理论前提。弯道上期望轨迹的形式总体....

图1-2技术路线

第一章绪论111.4技术路线图1-2技术路线

图2-1FORUM8驾驶模拟仿真器

第二章仿真平台及实验13图2-1FORUM8驾驶模拟仿真器2.1.2道路场景设计在UC-win/road中建立一条弯坡组合路段和平直路段交替的两车道双向公路（如图2-2）。根据公路路线设计规范[53]对垂直和水平曲线组合的定义，圆形曲线的半径分别为125m，150m，200m，3....

图2-2道路场景俯视图

第二章仿真平台及实验13图2-1FORUM8驾驶模拟仿真器2.1.2道路场景设计在UC-win/road中建立一条弯坡组合路段和平直路段交替的两车道双向公路（如图2-2）。根据公路路线设计规范[53]对垂直和水平曲线组合的定义，圆形曲线的半径分别为125m，150m，200m，3....

本文编号：3915395