基于路面附着系数的AEB控制系统研究

发布时间：2024-04-13 08:16

　　车辆的智能网联化是当今汽车领域重要的发展趋势,而能够减少交通事故发生的主动安全系统如AEB受到了广泛的关注。AEB可根据视觉传感器如毫米波雷达获取目标检测物的信息,然后根据算法模块进行决策执行,从而避免碰撞的发生。而其中的控制策略是AEB算法的重要模块,而其中对安全距离的判断需要对车辆能达到的最大减速度进行估计。而这就需要对路面附着系数等道路信息进行估计。另一方面,实际的AEB控制系统必须要符合驾驶员的驾驶体验,因此需要对驾驶员的驾驶习惯进行研究。针对基于路面附着系数估计的AEB控制系统问题,在对国内外相关文献进行调研后,综合考虑各种需求后,首先对视觉传感器进行了研究选取,并对实际表现进行了检测;然后通过对纵向动力学进行建模,设计定向遗忘的递归最小二乘法对车重,坡道进行估计,然后为了获得更准确的加速度信息,使用了基于lasso的最小二乘法辨识出更加鲁棒的纵向动力学模型,并通过该模型计算出加速度,结合使用卡尔曼滤波对车速进行估计。其中使用了基于数理统计的横向场景分割使得在线估计算法更加准确。之后通过研究轮胎模型结合纵向动力学对路面附着系数进行估计,最后通过将安全距离模型和碰撞时间相结合设...

【文章页数】：92 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.12011-2016年道路交通事故死亡人数统计

第1章绪论1第1章绪论1.1论文研究背景及意义在世界范围内，交通事故已成为现代社会的第一公害，给各国人民的生命和财产安全造成了巨大的损失。在我国，通过有关部门的共同努力，虽然道路交通事故和死亡人数总量近年来均有所下降，但道路安全形势仍十分严峻。据公安部统计，如图1.1所示，201....

图1.2交通事故原因比例图

吉林大学硕士学位论文2水的影响，制动效果大打折扣；(4)驾驶员没有科学地保养车辆，致使车辆本身存在问题，影响驾驶。由此可以注意到，驾驶员驾驶状态的这种人为因素是各种交通事故发生的主要原因，尤其是在驾驶员处于各种不利于驾驶状态的情景中，因此在交通行驶中，协助驾驶员对路况做出合理的判....

图1.3人们对ADAS的接受程度

第1章绪论3图1.3人们对ADAS的接受程度图1.4人们对ADAS能够帮助人们更好驾驶的信任程度智能网联化在整车感知，信息获取上大有脾益。在智能网联技术化的不断向前迈进中时，感知技术的发展得到诸多应用，如毫米波的雷达发展应用，结合整车控制，做出辅助驾驶员的智能控制系统如防碰撞AE....

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本文编号：3952743