基于PDR/UWB紧耦合的足绑式行人导航技术

发布时间：2023-03-02 18:44

　　为了解决低成本微机电惯性导航系统存在的累积误差问题,提出一种基于融合行人航迹推算(PDR)和超宽带(UWB)无线定位的实时室内行人导航系统。利用加速度计和磁强计进行初始姿态对准;考虑滤波误差估计,推导了惯性导航算法;依靠加速度计和陀螺仪的"与"逻辑进行行人步态检测;实施零速更新(ZUPT)提供速度误差观测量,利用UWB系统提供位置误差观测量;设计具有野值辨识机制的扩展卡尔曼滤波器进行数据融合。对提出的行人导航算法进行实验验证,结果表明该行人导航算法与传统定位方法相比能够有效提高行人定位精度。实验中,该行人导航算法能够获取低于0.2 m的定位误差,且稳定、不发散。

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【文章目录】：
0 引言
1 基于IPZE/UWB算法的定位模型
    1.1 静态初始对准
    1.2 惯性导航解算
    1.3 步态检测算法
        1)加速度阈值判定条件
        2)角速度阈值判定条件
        3)局部加速度方差判定条件
    1.4 滤波方程
        1)状态方程
        2)观测方程
    1.5 野值辨识机制
2 实验
    2.1 实验设置
    2.2 测试与分析
    2.3 讨论
3 结论



本文编号：3752431